7小球与保龄球的碰撞分析详解.doc

碰撞模型-2 *添加约束 本例所包含的约束有：曲柄与平台之间的转动副，连杆和曲柄及滑块之间的球铰，滑块与平台之间的移动副，以及平台和大地之间的锁止约束。 1. 创建曲柄转动副 创建曲柄转动副的过程如下： （1）将视图还原为右视图（RightR），在主工具箱中用鼠标右键点击创建约束按钮，展开所有的约束工具（Joint）图标，点击创建转动副（Revelute）工具按钮。 （2）点取平台为“first body”，点取曲柄为“second body”，点取曲柄的下端坐标点为铰接点，完成曲柄与平台之间的转动副的创建，如图18所示。 2．创建连杆球铰 创建连杆球铰的过程如下： （1）在主工具箱中用鼠标右键点击创建约束按钮，展开所有的约束工具（Joint）图标，点击创建球铰（Spherical）工具按钮。 图18 创建转动副 （2）点取曲柄为“first body”，点取连杆为“second body”，点取曲柄的上端坐标点为铰接点，完成曲柄与连杆之间的球铰的创建；再次点击创建球铰（Spherical）工具按钮，点取连杆为“first body”，点取滑块为“second body”，点取连杆的下端坐标点为铰接点，完成连杆与滑块之间的球铰的创建；创建结果如图19所示。 3. 创建滑块移动副 创建滑块移动副的过程如下： （1）在主工具箱中用鼠标右键点击创建约束按钮，展开所有的约束工具（Joint）图标，点击创建移动副（Translational）工具按钮。 （2）点取滑块为“first body”，点取平台为“second body”，点取滑块底面上的靠近小球一侧的角点为铰接点，点取指向滑块底面上的背离小球一侧的角点为移动副方向，从而完成滑块与平台之间的移动副的创建，如图20所示。 图19 创建球铰 图20 创建移动副 4. 创建锁止约束 平台作为机架，应该相对于大地是固定的，因此应该在平台和大地之间建立锁止约束。创建过程为：在主工具箱中用鼠标右键点击创建约束按钮，展开所有的约束工具（Joint）图标，点击创建锁止约束（Fixed）工具按钮，点取大地为“first body”，点取平台为“second body”，点取平台的一个角点为铰接点，从而完成对平台锁止约束，如图21所示。 图21 创建锁止约束 *添加运动和力 作为一个完整的动力学模型，运动约束和构件受力往往是不可少的。在本例中，存在曲柄摆动这一运动约束，以及小球分别与滑块、平台和球瓶之间的碰撞力，球瓶与平台之间的碰撞力。 1. 创建曲柄的摆动 （1）将视图调整为右视图（RightR），在主工具箱中用鼠标右键点击创建运动约束按钮，展开所有的运动驱动（Motion Driver）图标，点击创建转动（Rotational Jiont Motion）工具按钮。然后点取曲柄转动副，从而创建一个运动约束，如图22所示。 图22添加曲柄转动约束 （2）修改转动约束的运动函数 在默认情况下，上面创建的转动约束中的运动函数为转角函数，其表达式为30.0d * time，在大多数情况下需要修改这个函数才能符合用户的意图。修改方法为：在转动约束上右击鼠标，通过浮动菜单命令Motion：Motion_1＝＝》Modify弹出Joint Motion对话框，如图23所示，将Function （time）栏中的函数表达式改写为“－30.0d * sin( 150 * time)”，点击OK按钮就完成了修改。 图23 Joint Motion对话框 2. 创建碰撞力 本例中的碰撞力分两种情况，和小球相关的三对碰撞不考虑摩擦力，球瓶和平台的碰撞考虑摩擦力，分别创建如下。 （1）定义小球和滑块等物体的碰撞。 将视图还原为前视图（FrontF），在主工具箱中用鼠标右键点击创建Connector按钮，展开所有的Connector图标，点击创建碰撞力（Contect）工具按钮，弹出创建碰撞力对话框，如图24（a）所示。在对话框“first solid”一栏中点击鼠标右键，点击浮动菜单命令Contect_Solid—Pick，然后在窗口中点取小球；在对话框“Secondt solid”一栏中点击鼠标右键，点击浮动菜单命令Contect_Solid—Pick，然后在窗口中点取滑块；最后点击对话框的OK按钮，这样就建立了小球与滑块之间的碰撞关系。 （2）小球与平台、小球与球瓶的碰撞关系按照以上方法依次建立。 （3）定义球瓶和平台的碰撞。 点击创建碰撞力（Contect）工具按钮，弹出创建碰撞力对话框，在对话框的Friction Force栏中选择Coulomb选项，对话框会打开有关意义摩擦力的参数项，如图24（b）所示。在对话框“first solid”一栏中点击鼠标右键，点击浮动菜单命令Contec