第七章 非线性系统分析new.pptVIP

第七章非线性系统分析 可线性化的系统——线性分析方法 本质非线性系统——一般分析方法主要方法： 相平面分析法 描述函数法 §7.1 控制系统的非线性特性 典型本质非线性的基本特征： 不能采用线性化方法来处理问题； 不符合叠加原理。 （1）继电特性 数学描述 曲线不连续，导数也不存在。因此信号的输入 输出关系不满足叠加原理。 继电特性输入输出关系简单，控制装置费用低 廉，从早期开始至今，一直得到广泛的应用。 （2）饱和特性 数学描述 在线性工作区内，叠加原理适用。 工作进入饱和工 作区，不满足叠加原理。 在饱和点 f(e0) 上，信号连续，但导数不存在。 （3）死区特性 死区又称不灵敏区，通常是叠加在其它传输关系上的 附加特性。 a）线性 + 死区 b）继电 + 死区 c）饱和 + 死区 （4）滞环特性 滞环特性为正向行程与反向行程不重叠，输入输出曲 线出现闭合环路。又称换向不灵敏特性。通常是叠加 在其它传输关系上的附加特性。 饱和滞环 继电滞环 齿轮间隙滞环 （5）摩擦特性 分为静摩擦特性与动摩擦特性。 静摩擦特性作用于启动瞬间， 动摩擦特性貌似继电特性， 但方向相反，物理意义不同。 （6）其它非线性特性 继电.死区.滞环 变增益特性 §7.2 相平面分析法 相