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可爬梯及越障式手推车 机械设计制造及其自动化03班 西南大学工程技术学院 重庆.北碚.400715 摘要 日常生活中，超市购买很多东西会需要用到里提供的手推车超市节省空间并不会建造类似正规医院的绿色通道当我们推着手推车在的一楼里买了一些东西后到二楼去购物没办法推上二楼去购物了解决问题市民超市里购物超市顾客的吸引力式手推车式手推车方便快捷的超市购物同时也可以用在学校的图书馆的搬运书籍场合爬楼式摘 要 概述 - 1 - 1.1设计背景 - 1 - 1.2方案设计说明 - 1 - 1.3性能指标 - 3 - 2设计 - 3 - 2.1爬楼梯基本结构设计 - 3 - 2.2爬楼及平地-爬楼转换 - 5 - 2.3平地-爬楼转换机构 - 5 - 2.4越障原理说明 - 6 - 2.5动力设计 - - 2.6主要创新点 - 7 - 2.7小车整体模型图 - 8 - 3应用及前景 - 8 - 3.1应用领域 - 8 - 3.2应用前景 - 8 - 参考文献 - - 1概述 1.1设计背景 目前我国很多手推车系列的产品功能都比较单一，大多都无法实现上下楼梯的功能，因此要在室内的楼层之间搬运很多货物时就会显得很不方便。虽然我们可以通过电梯或是吊机等工具来搬运东西，但是电梯价格昂贵，很多地方都用不起，而像类似于吊机的这种工具安装和操作都比较复杂，因此设计一种能在上下楼梯之间高效、快捷的搬运东西且易于操作、存放的运输工具就有其实用的价值了。爬楼梯，尤其是在有负荷的情况下爬楼梯是人们在日常生活中面临的很大的问题，当人们搬着重物爬楼梯的时候时常会感到力不从心，这时候人们便希望有一种产品能够帮助他们在载物爬楼梯的过程中“如履平地”。该可爬梯及越障式手推车功率大、性能出众、功能完备、适用性强、性价比高，可以在各种场合使用并推广。 1.2方案设计说明 总结目前国内外现有的爬楼梯小车装置和专利，按爬楼梯功能实现的原理主要分为履带式、轮组式、步行式爬楼梯装置。早期的爬楼梯装置一般都采用步行式，其爬楼梯执行机构由铰链杆件机构组成。上楼时先将负重抬高，再水平向前移动，如此重复这两个过程直至爬完一段楼梯。步行式爬楼梯装置模仿人类爬楼的动作，外观可视为足式机器人，采用多条机械腿交替升降、支撑座椅爬楼的原理。履带式爬楼梯装置的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，其原理简单，技术也比较成熟。? 轮组式爬楼梯装置按轮组中使用小轮的个数可分为两轮组式、三轮组式以及四轮组式。轮组式爬楼梯轮椅的爬楼梯机构由均匀分布在“Y”形或“+”字形系杆上的若干个小轮构成。各个小轮既可以绕各自的轴线自转，又可以随着系杆一起绕中心轴公转。在平地行走时，各小轮自转，而爬楼梯时，各小轮一起公转，从而实现爬楼梯的功能。? 我国在上世纪八十年代对轮组式爬楼梯装置已有研究，1987年专利号国家专利中介绍了一种平地、楼梯运行多用轮椅，前滚轮和后滚轮都用多个星形轮组成，除自转外还绕滚轮轴公转而实现上下楼。内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了iBOT的爬楼方式，采用星形轮系作为爬楼梯机构，设计了一种双联星形机构电动爬楼梯轮椅。这两种机构的设计都是针对轮椅的。? 那么能否将这种轮椅的设计运用到我们的产品呢？答案是肯定的。但我们首先需要比较一下以上几种爬楼机构的优劣。? 步进式爬楼机构对控制的要求很高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。而履带式重量大、运动不够灵活、爬楼时在楼梯边缘造成巨大的压力，对楼梯有一定的损坏；且平地使用所受阻力较大，而且转弯不方便，这些问题限制了其在日常生活中的推广使用。轮组式设计很好的弥补了以上两种方式的缺陷，活动范围广，运动灵活。能很好地于我们的爬楼小车设计。但是轮组式机构容易倒转，需要人力的始终控制。? 综上所述，目前相对比较成熟的爬楼机构为履带式和轮组式。针对我们的产品，履带式是不适用的。而当前的轮组式爬楼机构又具有其自身的局限性。由此可见，为了解决爬楼机构使用受限的问题，同时考虑到我国使用者的经济承受能力，需要研究一种价格低廉、功能多样的爬楼梯装置可爬楼梯式手推车分为手推平地行走和电动爬楼梯两大模块，主体为爬楼梯机构。设计中在满足使用条件的前提下尽量选用结构相对简单、性价比高的机构方案。 本作品是一款全新设计的可爬楼的手推车，它采用电力驱动，实现了自动爬楼以及平地行走的功能。整车采用模块化设计，由前驱动轮、后从动轮、电动机、棘轮机构、蜗轮蜗杆传动机构、齿轮传动机构、带传动机构。整机主要结构为四个十字形的轮架。其中两个前驱动轮通过蜗轮蜗杆传动机构与电动机连接，实现动力传递，并可经过齿轮、带传动将动力传给滚轮进行平地行