伺服电机编程思路.docVIP

伺服电机程序的编程思路 1 矢量控制下的电机工作特性 伺服电机作为伺服系统的执行元件，通常是在矢量控制状态下运行。所以电机的运行特性必须满足矢量控制的模型。直轴电流是一种非常重要的控制方式，在控制器的作用下，绕组的电流只有纯转矩电流，而没有励磁电流。所以外加电压是根据负载转矩随时变化的，通过电机在矢量控制状态下的相量图，就可以计算出电机在不同负载时的外加电压。 在矢量控制状态下，电机的相量图如图1： 图1 矢量控制下电机的相量图 根据上面的相量图可得： （1） （2） 转化的电磁功率为： （3） 相应的电磁转矩为： ＝ （4） 根据电机学的基本原理可知： （5） 式中：为反电动势常数 把（5）式代入（4）式中可得： （6） 式中：为转矩常数 转矩常数是考核伺服电机的力能指标的重要参数。为了增大伺服电机的出力，需要努力提高伺服电机的推力常数。机床伺服电机的工作方式为短时工作制，即工作时间短、歇息时间长。在保证工作温度的情况下，应尽量提高电机的磁负荷和线负荷。通常情况下，一个合理的设计磁路应该在饱和的状态下，所以需要提高电机的线负荷来增大出力，从电机的相量图可知，在矢量控制的状态下，绕组电流的增加，电阻压降和电枢反应压降将增大，从而导致外加电压和空载反电动势的差值增大。同时，电机的铜耗增大，效率降低。所以伺服电机的考核标准不是效率，而是电机的力特性。 2 矢量控制下电机的空载特性 空载的情况下，电机转轴输出的机械功率为0，因此机械转矩等于0，电磁转矩只是克服了空载转矩。在矢量控制下，电机的相量图如图1所示，绕组电流只有纯转矩电流（），利用前面推导出的电机的转矩常数，就可以计算矢量控制下电机的空载特性。 首先，计算电机的空载转矩。参考同类电机的机械损耗、附加损耗，就可以下式求出空载转矩： （7） 又在空载状态下： （8） 所以电机的每相绕组电流 （9） 有了绕组电流就可以计算铜耗： （10） 再加上电机的铁耗，就可以求出从电源输入的功率： （11） 又 （12） 式中：为空载时的外加电压。 根据相量图可知 （13） 把（13）式代入到（12）式中，就可以求出电机的功率因数： （14） 因为在矢量控制下，功率因数角等于功率角，所以可以得出电机的功角： （15） 3 矢量控制下负载的工作特性 在矢量控制下，外加电压是根据负载变化而变化的。在编制程序时，可以根据相量图计算出不同负载时的外加电压。首先，给定不同的负载转矩，电磁转矩就等于负载转矩加上空载转矩 认为空载转矩不变 ： （16）（） （17） 有了每相绕组电流，就可以根据（10）式计算这个负载转矩下的铜耗，再加上铁耗，就可以计算出电机在此负载下的输入功率。 （18） 式中：为机械功率， 又根据相量图可得此时的外加电压： （19） 式中：为负载情况下的外加电压。 又根据（14）式，可以求出此时的功率因数，再根据（15）式，求出功率因素角和功角。 注：本文出现的和不要和矢量控制的变换后的和混淆，注意区分。