第三章双像立体测图题库.pptVIP

设模型点的像空辅坐标为 X,Y,Z ，该点的摄影测量坐标为 Xp,Yp,Zp ，它们的相似变换关系为： 式中，λ为模型缩放比例因子，R为3个旋转角组成的旋转矩阵， ΔX,ΔY,ΔZ 为模型平移量。这样绝对定向的未知数为7个。 二、空间相似变换的线性化 绝对定向公式是一个多元的非线性函数，为了便于计算，将该式线性化，用泰勒级数展开为： F为3×1的矩阵，按上式展开为： 将模型点坐标 X,Y,Z 视为观测值，按上式列成误差方程式为： 设ΦΩΚ的近似值为零，λ为1，则各偏导数为 在待定参数都是小值的情况下，各偏导数中的Φ、Ω、Κ的近似值为零，λ为1带入，误差方程式的矩阵形式为： 上式便是绝对定向的误差方程式的实用形式。 下面为另一种线性化方法： 首先引入7个绝对定向元素的初始值及改正数： 将上式带入变换公式，按泰勒级数展开，取一次项有： F0是绝对定向参数的初始值带入绝对定向公式得到的近似值，蓝色的为变换公式对绝对定向参数求偏导的系数，红色的为改正数，为未知数。 由于旋转角为小角，旋转矩阵可近似表达为： 绝对定向公式可近似表示为： 将上式分别对7个绝对定向参数求偏导为： 带入泰勒级数展开式中： 取小值一次项，有： 将模型点坐标 X,Y,Z 视为观测值，相应的改正数为Vx,Vy,Vz，则误差方程式为： 将 写成 ， 写成 ，有： 三、坐标重心化 坐标重心化后，可以使法方程中的有些系数项为零，这样就可以简化计算，保证计算精度。 以中心g为原点的坐标值称为重心化坐标，重心点的坐标值分别为模型内点的平均值： 当取单元模型中全部控制点的像空辅坐标和摄影测量坐标计算的重心坐标为： 则重心化的像空辅坐标和摄影测量坐标由下式计算： 将重心化坐标带入实用公式，可化为下列式子。 四、绝对定向的解算 绝对定向的解算实际上就是确定空间相似变换的7个待定参数，至少需要7个误差方程式。在摄影测量中，至少两个平面控制点，一个高程控制点。在生产中，一般在模型四角布设四个控制点。 当有多余观测时，可按最小二乘原理求解。列出的一般误差方程式为： V AX-L, P I 相应的法方程解为：X ATA -1ATL X [dΔX,dΔY,dΔZ,dλ,dΦ,dΩ,dΚ]T 采用重心化坐标后， ，ATA，ATL为 可以看出，当以重心化坐标计算相似变换参数时，7个参数中3个平移量为零，实际解算4个参数dλ，dφ，dω，dκ。那可以减少控制点吗？ 解算得到的初始dΔX,dΔY,dΔZ,dλ,dΦ,dΩ,dΚ的改正数加到初始值上，得到新的近似值，重新建立误差方程式，解算未知数，如此反复，直到改正数小于规定的限差为止。 解算的具体过程为 a、确定待定参数的初始值， φ ω κ 0,λ 1,ΔX ΔY ΔZ 0。 b、计算摄影测量坐标系重心坐标和重心化坐标。 c、计算像空辅坐标系重心坐标和重心化坐标。 d、计算常数项： e、计算误差方程式的系数阵。 f、法化，并求解。 g、按下式计算参数的新值： h、判断dφ，dω，dκ是否小于给定的限差，若大于限差，则重复d～h步骤；否则，结束计算。 当解算出绝对定向参数后，就可将未知点的重心化像空辅转换为重心化的摄影测量坐标，然后反求地面摄影测量坐标，最后再转换为高斯坐标。 光束法是摄影测量解求地面点坐标的第三套方法。它是在立体像对内，同时解求两像片的外方位元素和地面点坐标，它把外方位元素和地面点坐标的计算放在一个整体内进行。这种方法比前两种方法严密、精度高，称为光束法，俗称一步定向法。 光束法以共线方程为基础，以待定点坐标和外方位元素为未知数，按共线条件统一组成误差方程式，同时解求像对中两像片的外方位元素和待定点的坐标。 §3-5 立体影像对光束法严密解 一步定向法的数学模型为共线方程： 式中除了外方位元素为未知数外，还有地面点坐标 X、Y、Z 也为未知数。 上式为非线性函数，需要作线性化。线性化后的误差方程式的一般表达式为： 一个立体像对中重叠范围内的任一点，可从左、右影像出发，按上式分别列出两组误差方程式。 对于控制点而言，上式中的ΔX＝ΔY＝ΔZ＝0。 光束法含有左、右两幅影像的12个外方位元素未知数，对每个待定点，则引入3个空间坐标未知数。而每一对同名点可列出4个误差方程式，则至少需要3个控制点才能确定平差的基准。 设在一个立体像对中含有4个控制点，n个待定点，则需解求的未知数共有（12+3n）个，而误差方程式的个数为（16+4n）个，显然可以求解。 将误差方程式写成矩阵的形式为： v1和v2为分别由左、右影像像点列出的误差方程式组 t1和t2为分别由左、右影像外方位元素组成的列矩阵 X为该模型中全部待定点坐标的改正数组成的列矩阵 上式还可表示成更紧凑的形式为： 上式的法方程为： 可采用消元法求解法方程： 用蓝式解求像对的