加权数据融合算法.docVIP

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2017-06-08 发布于重庆
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加权数据融合算法.doc

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加权数据融合算法

加权数据融合算法设两个不同的传感器对一恒定量进行测量，观测值为：其中为观测时存在的随机误差，且设，两传感器观测值相互独立。假定的估计值与观测值成线性关系，且为的无偏估计，有：为各个传感器测量值的权值。设估计误差为：取代价函数为的均方误差，有：因为为的无偏估计，所以：由于，，所以有：那么代价函数可写为：由于，，相互独立有，则：为使得为最小，对求导有：解出最优权值为：最优估计量为：上式表明当两个传感器取值合适时，可以通过观测器已经获得的观测值融合得到最有的估计值。推广此结论到多个传感器的情况，设多传感器组的方差分别为，各传感器的测量值分别为，彼此相互独立。真值的估计值为，并且是的无偏估计，各传感器的加权因子分别为，根据多元函数求极值理论，可求出均方误差最小时所对应的加权因子为：