现代控制理论实验16.docxVIP

页 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT6 杨晓丹?|? 杨晓丹?|?现代控制理论?|?2015年7月14日 实验16  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc424672447 一、实验内容及目的 PAGEREF _Toc424672447 \h 2 HYPERLINK \l _Toc424672448 二、 实验方案内容 PAGEREF _Toc424672448 \h 2 HYPERLINK \l _Toc424672449 1.水箱实验准备工作 PAGEREF _Toc424672449 \h 2 HYPERLINK \l _Toc424672450 2.改变给定值 PAGEREF _Toc424672450 \h 3 HYPERLINK \l _Toc424672451 3.加入扰动 PAGEREF _Toc424672451 \h 3 HYPERLINK \l _Toc424672452 4.改变采样周期 PAGEREF _Toc424672452 \h 3 HYPERLINK \l _Toc424672453 三、实验结果及分析 PAGEREF _Toc424672453 \h 3 HYPERLINK \l _Toc424672454 1.改变给定值 PAGEREF _Toc424672454 \h 3 HYPERLINK \l _Toc424672455 2.加入扰动 PAGEREF _Toc424672455 \h 4 HYPERLINK \l _Toc424672456 3.改变采样周期 PAGEREF _Toc424672456 \h 5 HYPERLINK \l _Toc424672457 4.结果分析 PAGEREF _Toc424672457 \h 6 HYPERLINK \l _Toc424672458 四、实验中遇到的问题 PAGEREF _Toc424672458 \h 6 HYPERLINK \l _Toc424672459 五、课程建议 PAGEREF _Toc424672459 \h 7  一、实验内容及目的 本次实验的内容主要为用PID控制水箱水位，将课上所学的知识用在实际系统的控制当中，实现由理论到实际的转化。 实验方案内容 1.水箱实验准备工作 增压泵 增压泵 计算机 HT 上水箱 下水箱 电动阀 1V1 1V10 V4 V5 储水箱 将手动阀门1V1、1V10、V4、V5打开，其余阀门全部关闭。（V4应保持较小的开度） 1、先打开实验对象的系统电源，然后打开控制台上的总电源。 2、在控制板上打开水泵1、电动调节阀。 3、运行所给程序的main.m文件，并根据情况修改阀门开度值，使上水箱液位处于某一平衡位置，记下此时的阀门开度值。 4、在matlab命令行中输入level=期望的水位值,看设计的控制规律能否有效跟踪给定值。 5、开大或关小出水阀（手动），看系统能否克服扰动。 6. 系统稳定后修改控制的比例系数和积分系统，修改期望水位值，看控制器参数对控制品质的影响； 7. 在命令行键入open=0,退出定时器，记录实验曲线。 测量得到0水位时电压值为0.89V，水位为22cm时电压值为2.60V。 2.改变给定值 给定值设置为12cm，水位稳定后给定值改为15cm，水位稳定后再改为10cm。 3.加入扰动 改变出水阀门V4的开度，观察曲线的变化。 4.改变采样周期 改变采样周期，观察响应曲线的变化。 三、实验结果及分析 1.改变给定值 初始时刻r=12,300秒后r=15,600秒后r=10。 系统在220秒左右稳定在12cm，在400秒左右稳定在15cm，在730秒左右稳定在10cm。 2.加入扰动 在400秒左右改变V4阀门的开度，在550秒左右改变V4阀门的开度。 改变阀门开度后，系统的特性发生了变化，PI控制器仍能将系统输出调节至给定值。 3.改变采样周期 采样周期dt初始值为2 dt=5时 dt=10时 采样周期增大，控制效果变差，但在一定范围内仍能将系统控制到给定值。采样周期过大时，系统不稳定。 4.结果分析 1.PID控制器具有较强的鲁棒性，工况改变时仍有不错的控制效果。 2.PID控制器能控制非线性系统。阀门开度增加与水流量增加并不是线性关系，但PID控制器仍能将输出调节至给定值。 3. 采样周期增大，控制效果变差，但在一定范围内仍能将系统控制到给定值。采样周期过大时，系统不稳定。 四、实验中遇到的问题 1.水位和电压线性化对应后，计算值和实际值最大有1cm的误差。 2.实验时会遇到管道堵塞的情况，工况改变。 五、课程建议 1.后