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第2章 调节器参考内容 2.1调节器的调节规律 简单比例调节示意图 调节器原理概述 调节器原理概述 各种调节算法的输出特性曲线 调节器原理概述 算法总结 P—控制系统的响应快速性—现在 （现在就起作用） I—控制系统的准确性，消除过去积累误差—过去（清除先前错误） D—控制系统的稳定性，有超前作用—将来（提前预计控制） 2.2 PID运算电路 高精度传函的实现 比例微分运算电路 各种调节规律的特性比较 DDZ—Ⅲ型调节器 PID调节器的线路的组成 核心：比例积分微分运算电路 其它配套电路包括： （1）给定信号电路； （2）输入电路（偏差信号、电平移动）； （3）输出电路； （4）指示电路； （5）自动切换电路---用于应付事故状态或开车停车。 DDZ—Ⅲ型调节器 原理框图 原理框图主要功能概述 1、输入电路 测量信号：接收来自变送器的输出（4~20mA或1~5V）； 电平移动：适应单电源供电要求，主要作用如下: (1)将输入信号转换为相对电平移动中点的变化； (2)后级输出电路则可实现相对抬高后电位起点的负极性变化。 2、给定信号及内外给定切换 给定信号：用于设定控制要求，有2种设定形式。 （1）内给定：给定信号取至内部精密电源，信号1~5V； （2）外给定：利用其它设备给定控制信号，4~20mA（例：控制计算机给定信号）。 3、手动/自动切换 （1）手动：用于启动、停车、故障的需要而切断PID运算电路； 手动状态细分： 1）硬手动：输出电流完全由操作电位器调节； 2）软手动：用于自动--手动过渡，调节输出从自动状态平滑增减。 （2）自动：调节器正常运行状态（根据算法，有调节器自行控制）； 4、表头指示电路 全刻度指示，调节器指示内容包括：1）输出电流、2）给定信号、3）测量信号（双针指示） DDZ—Ⅲ型调节器 输入电路 2．比例微分电路 3．比例积分电路 分析内容： （1）输入条件：统一采用电平移动，参考点VB的起点变化对Vo1、Vo2、Vo3无影响。 （2）比例微分特点：1）电路切除（S8）、2）传递函数（2-26式）、3）元件选择 （3）比例积分特点：1）积分时间倍乘、2）一般分压倍乘原理、3）元件选择、4）输出电路 1）S3切换倍乘，改变分压，调节积分时间； 原理：分压为1/m，积分慢m倍（自注：输入信号幅值低，输出上升缓慢，但放大器电源电压不变，到达某一幅值是时间加长），即Ti增大m倍，相当于 2）积分增一下将m倍，即 （自注：如达不到要求幅值，应改动元件参数） 3）DDZ-III的元件选择：RFP-72（对应m值为----） 4）射极跟随输出电路，功率扩展，相对VB单向输出（注：与运放不同，互补输出） 自动—手动切换电路 DDZ—Ⅲ型调节器输出电路 2.5 数字控制算法 主要优点： （1）功能丰富--调节灵活方便，在相同硬件配置下利用程序可实现多种功能。（软件实现） （2）自诊断功能—可在运行中及时发现自身故障，避免误侧误控。 （3）数据通信功能—可组网增加信息量，扩大传输距离，易于集中监测。（上数据总线） （4）高性价比—在尺寸、功耗、价格方面相对模拟仪表具有明显优势。 2.5.1 基本PID的离散表达式 数字式调节器的优、缺点及改进措施 2.5.2 采样周期的选择 选择方法：理论上：采样定理；工程上： ＜＜主要扰动周期或 ＜＜对象时间常数； 狭义对象：高速脉动对象一般不易满足（例单独考虑水流）。 广义对象：对于整体动作过程容易满足（同时考虑水流、阀门、仪表等）。 采样周期：目前常用数字仪表定为0.1~ 0.2S。 采样周期的一般选择原则： （1）采样周期一般应小于主要扰动周期的1/5。 （2）工程取值≤主要扰动周期的1/10。 （3）为使测量信号不出现阶梯跳动，工程取值为≤对象时间常数的1/10。 2.5.3 变形的PID控制算法 微分先行的PID调节器表达式： PI-D等效证明： 证明内容： 比例先行的PID调节器（I-PD） I-PD等效证明： 带可变形设定值滤波器SVF的PID算法 混合过程算法 2.6 单回路可编程序控制器 概述 单回路控制器是以微处理器为基础的多功能控制仪表。 具有多路模拟输入、多路开关量输入/输出、通信及诊断功能，可实现复杂运算、控制。 原则上只有一路模拟量输出信号---单回路控制器。 与模拟调节器在功能上的区别：是自控、计算机、通信技术组合，不仅是调节控制。 SLPC型可编程序控制器的电路 主要组成部分参考电路原理方块图- RF-FIG-2-30 （1）CPU 采用8位微处理器8085A，10MHZ、0.2s控制周期（最多可运行240步）。 （2）系统软件和用户程序存入内部32K EPROM。 （3）现场设定数据及中间结果