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基于CAN总线的在线升级系统设计与实现 　　摘要：针对控制器局域网络（controller area network，CAN）分布式系统中节点应用软件升级困难现状，设计一种基于CAN总线ISO11898协议，利用具有CortexM3内核的节点微控制器STM32F103VET6集成功能模块和在线应用编程技术（in application programming，IAP），应用层通讯采用诊断协议ISO14230的嵌入式软件在线升级方案。该方案操作便捷，可靠性高，稳定性好，对其它嵌入式应用软件远程在线升级有参考意义。 　　关键词： 　　CAN总线；升级；CAN分布系统；在线应用编程 　　中图分类号：TP311文献标识码：A文章编号2013 　　0引言 　　控制器局域网络总线采用多主方式工作，在CAN总线分布式系统中，所有节点都以相同的等级挂接到总线上[13]。CAN节点硬件结构是一种嵌入式系统，在实际应用中，其内部软件在开发的调试阶段，应用程序是通过调试接口（如BDM，JTAG，NECS等）下载到Flash或RAM内，开发后期阶段去掉了调试接口。若后期需要增加新功能或控制算法，因节点应用程序固化在非易失性存储器中，技术人员需要将CAN节点卸载下来，并借助专用编程器将新应用程序烧录至节点程序存储器中。由于新的功能和算法不断更新，频繁地拔插存储器不但麻烦而且容易损坏电路板。因此，研究开发一个具备自举加载功能的在线升级系统十分必要。 　　嵌入式设备一般都提供2种Flash编程接口，即通过串口进行在线系统编程（in system programming，ISP）和在应用程序运行时进行的在线应用编程（in application programming，IAP）。由于IAP 技术实现起来简单灵活，可通过网络进行远端升级和维护， 故本系统使用IAP接口[48]。目前采用IAP 技术的在线升级方案种类繁多复杂，适应的领域也各不相同。文献[9]采用CCP协议提出适用于汽车ECU的升级系统和方法，但实现过程复杂，协议开销大。文献[10]是由奇瑞公司提出的一种通过口令验证等工作的升级方法，该方式增加了升级操作的复杂度和负担。本文提出一种基于CAN总线，采用诊断协议ISO14230[11]实现嵌入式应用软件的在线升级方案，系统网络应用进程交互方式采用客户/服务器（client/ server，C/S）模式[7]，即客户通过CAN总线将升级软件烧写到服务器端存储器中， 利用在应用编程技术IAP更换掉原有的应用程序[6]。该方案操作便捷，可靠性高，稳定性好，对其它应用在无线网络（如GSM，GPRS等）中的嵌入式应用软件的远程升级有借鉴作用。 　　1IAP原理 　　1.1STM32F103VET6芯片简介 　　STM32F103VET6是一款基于ARM@Cortex TMM3 32位的RISC内核的微控制器[12]。具有高性能、低成本和低功耗等特点；具有多个系统定时器、CAN通信接口、串行线JTAG 调试口、ADC通道等丰富的资源；具备可编程控制器和应用控制，内置嵌套的向量式中断控制器，能够处理多达43个可屏蔽中断通道和16个优先级。程序存储器、数据存储器、寄存器和输入输出端口被组织在同一个4 GB的线性地址空间内，可访问的存储器被分成8个512 MB存储块。数据字节以小端格式存放在存储器中，一个字里的最低地址字节为该字的最低有效字节，最高地址字节为最高有效字节，拥有512 KB Flash和64 KB SRAM存储器 [13]。 　　1.2IAP编程原理 　　IAP技术是从结构上将Flash存储器映射为2个存储块，其中一块称为BootLoader存储块，用于存储IAP功能程序代码；另一块称为常态存储块，用于存储IAP功能外的全部程序[1415]。在 MCU运行状态下，PC指针不断读取需要执行的程序指令。不过在正常情况下，PC指针只在常态存储区内移动，并读取指令。当用户需要升级程序时， 需要在设计固件程序时编写2个程序块：第一个程序块通过通信管道（如CAN，USB，USART）接收程序或数据，执行对第二个程序块的代码更新；第二个程序执行在线升级功能。这2块程序都同时烧录在Flash中，此时程序指令将会把PC指针跳转至BootLoader程序区，在通过数据通信和数据校验完成应用程序升级后，PC指针再跳转至常态存储区，执行应用程序[1619]。 　　2在线升级方案设计 　　2.1系统设计 　　本系统工作方案采用客户/服务器（client/server）模式[7]。客户端为PC机，服务器端为集成有微控制器STM32F103VET6、光耦合器、CAN控制器和CAN收发器等功能模块的嵌入式系统。