燃气调节控制系统案例.doc

自 动 控 制 原 理 课 程 设 计 通过课程设计，在掌握自动控制理论基本原理，一般电学系统自动控制方法的基础上，用MATLAB系统的仿真与调试传递函数为 用根轨迹法设计超前校正装置，使系统满足最大超调量调整时间 。 四，设计思路 首先根据题目中的超调量、调节时间来计算和的范围，再由开环传递函数画出原根轨迹，根据原根轨迹进行修正，在系统的前向通道中串入超前校正装置，在传递函数中加入新的零、极点，同时计算出新的系统的增益，通过一步步地计算、仿真和调试，得到最终符合题目要求的串联超前校正装置。 五、设计过程 校正方法? 根据系统的情况，采取超前校正，根轨迹法设计超前校正的步骤如下：? （1）根据要求的性能指标，确定希望主导极点的位置；? （2）绘制未校正系统的根轨迹，如果期望的主导极点在未校正系统根轨迹的左方，进行超前校正设计；? （3）根据期望的闭环主导极点来计算所需要的超前角；? （4）根据算的的超前角来选择校正装置传递函数的极点、零点以及增益k； （5）画出校正后系统的根轨迹图，检验闭环主导极点及其他闭环性能要求是否符合要求。? 若不满足，则适当调整零、极点的位置。 1、确定希望主导极点的位置； 校正计算： 由公式：，得0.36， 又：，得16.67， 由已知的，得， 闭环特征方程为：， 解得S1=-15.0067, S2=-4.9800, S3=-0.0134, 所以，取=0.5，=20，可以得到期望极点位置；由阻尼系数三角形可以计算出： ， ，然后，可以计算出主导极点坐标的实部为， 故主导极点的坐标位置为（-10，j10）， ， 2、根据题目中的开环传递函数，分别用手工绘制和MATLAB软件画初始根轨迹及阶跃响应曲线； 手工绘制根轨迹如下： Matlab根轨迹程序框图如下： 得到的根轨迹框图如下： MATLAB阶跃响应程序框图如下： 得到的阶跃响应曲线如下： 3、计算超前校正装置满足的超前的相角条件： 由此看到原系统根轨迹需要加以修正，可在系统的前向通道中串入超前校正装置。校正装置的确定，应使串入超前校正装置后的根轨迹通过希望的闭环主导极点，也就是必须满足相角条件 校正装置产生的超前相角 用下列图形来表示超前校正装置零、极点应提供的超前相角。如下图2所示 应当指出，对于给定的值，校正装置的零、极点位置不是唯一的，在此常采用使系数为最大可能值得方法确定零、极点位置。则由上图可知 则 令 得 由此确定了超前校正装置的零、极点位置。而开环增益可通过根轨迹幅值条件来确定。 本题中，原系统在希望主导极点上的相角为 = -215， 因此，为使根轨迹通过希望的闭环极点，超前校正装置应在该点（点）上产生的=35的相角。 而，所以有 ， ， ， 故校正装置的传递函数为 。 4、由幅值条件确定校正后系统增益 为补偿超前校正装置的幅值衰减，再串入一个放大倍数为的补偿放大器。校正后系统的开环传递函数为： ， 由幅值条件求取K值： ， 得：K=2807。 5、绘制校正后的根轨迹及阶跃响应曲线； Matlab根轨迹程序框图如下： 得到的根轨迹框图如下： MATLAB阶跃响应程序框图如下： 得到的阶跃响应曲线如下： 由MATLAB程序计算系统的时域性能指标： 得， ， ， 符合题意 即所设计的校正装置满足要求。 设计总结 通过本次课程设计，对我收获颇大，不仅自学了MATLAB软件，学会了画根轨迹和一些简单仿真，还让我懂得理论联系实际的必要性和