人工智能机器人---设计案例.doc

课程：计算机组成原理 人 工 智 能 机 器 人 分析设计报告 院系：安徽工程大学机电学院 专业：计算机与软件工程系 班级：软件1409 组长：崔祥祥 组员：吴洁羽 毛恒 张金彪 刘伟佳 胡辉 闫冰洁 郑文杰 时间： 2016-3-25 姓名 职责 崔祥祥 总体规划设计 胡辉 闫冰洁 郑文杰 模块软件 吴洁羽 毛恒 张金彪 刘伟佳 功能分析 目录 功能分析 3 1.1 控制系统最小单元 3 1.2诺依曼体系工作原理 5 1.2.1冯诺依曼体系结构有以下特点： 5 1.2.2硬件总体结构 5 1.2.2CPU与存储器的连接 6 1.3语音模块 7 1.3.1LD3320语音模块 7 1.4PWM控制 8 1.4.1 定时器+中断产生PWM 8 1.5相关程序 （以下代码仅作说明使用，本项目并不涉及该单片机） 13 第二章 总体软件 16 2.1Keil 16 2.2STC_ISP 17 2.3两款软件的主要作用 18 第三章 模块软件 19 3.1 图形化控制软件 19 ?3.2单个舵机运动实例： 20 功能分析 1.1 控制系统最小单元 该系统最小系统分为电路，模块，诺依曼体系工作原理三个部分。 我们着重讲的是运算器，控制器，存储器，输入输出系统的协作工作部分。 1.2诺依曼体系工作原理 1.2.1冯诺依曼体系结构有以下特点： 计算机处理的数据和指令一律用二进制数表示； 指令和数据不加区别混合存储在同一个存储器中； 顺序执行程序的每一条指令； 计算机硬件由运算器、控制器、存储器、输入设备和输出设备五大部分组成。 冯诺依曼体系结构的计算机必须具有如下功能： 把需要的程序和数据送至计算机中； 必须具有长期记忆程序、数据、中间结果及最终运算结果的能力； 能够完成各种算术、逻辑运算和数据传送等数据加工处理的能力； 能够根据需要控制程序走向，并能根据指令控制机器的各部件协调操作； 能够按照要求将处理结果输出给用户。 1.2.2硬件总体结构 1.2.2CPU与存储器的连接 中央处理器CPU：地址线20位 数据线8位，运算和控制功能 内部RAM：128K，选用4片32K*8位存储器 内部ROM：16K 选用1片16K*8位存储器 定时/计数器：两个16位的定时/计数器，实现定时或计数功能。 串行口：一个全双工串行口。 时钟电路：可产生时钟脉冲序列 并行口：提供若干并行接口，供编程或拓展使用 1.3语音模块 1.3.1LD3320语音模块 支持SPI接口和并行接口的非特定语音识别模块,板载咪头和有源晶振，方便在电子产品中实现语音识别、声控和人机对话功能。 产品特性： 高准确度和实用的语音识别效果。 非特定人语音识别技术：不需要用户进行录音训练。 可动态编辑的识别关键词列表：只需要把识别的关键词以字符串的形式传送进芯片，即可以在下次识别中立即生效。比如，用户在51等MCU的编程中，简单地通过设置芯片的寄存器，把诸如你好这样的识别关键词的内容动态地传入芯片中，芯片就可以识别这样设定的关键词语了。 支持用户自由编辑50条关键词：在同一时刻，最多在50条关键词语中进行识别，终端用户可以根据场景需要，随时编辑和更新这50条关键词语的内容。 参数： 工作电压：3.3V 省电模式电流：1uA 1.4PWM控制 1.4.1 定时器+中断产生PWM 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影 响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行 机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口 。 舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断 变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收 机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一 个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将 获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。 最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。 当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得 电压差为0，电机停止转动。 舵机的控制要求 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的 位置。一般舵机的控制要求如图所示。 单片机实现舵机转角控制 可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号 ，但FPGA成本高且电路复杂。对于脉宽调制信号的脉宽变换， 常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压， 但是需要50Hz(周期是20ms)的信号，这对运放器件的选择有较 高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用。5mV以上的控制