速度加速度精讲.ppt

哥氏加速度存在的条件：具有转动运动的两个构件组成移动副时。 因2,3构件组成的移动副做平动，其牵连运动ω3=0，B点不存在哥氏加速度。 机构在任何位置时，哥氏加速度均为0。 ω1=ω2=ω3 ω1=ω2=ω3 ε1=ε2=ε3=0 机械原理典型例题（第三章）——平面机构运动分析 2015.10 例1：试求出机构在图示位置时的全部瞬心位置。 P12 P14 P23 P34 (P24) (P13) P12 P13+∞ P23 K=N(N-1)/2=3×2/2=3 K=N(N-1)/2=4×3/2=6 P12 P23 P14 P34+∞ P24 P13 K=N(N-1)/2=4×3/2=6 例2：图示正切机构。构件1为原动件，ω1=10rad/s。比例尺μl=2mm/mm。试求机构的全部瞬心，并用瞬心法求出构件3的速度V3；构件2的角速度ω2；构件2上速度为零的点I2. K=N(N-1)/2=4×3/2=6 V3 = Vp13 = ω1×LP13P14 =10×40×2=0.8m/s VB=V3=VP23=ω2×LP23P24 ∴ ω2= V3/LP23P24=10rad/s VI=0=VP24，I 就是 P24 P14 P23 P34+∞ P12+∞ P13 P24 构件1与2构成移动副，两构件之间无相对转动，即ω1≡ ω2 ω2 VP13 VP23 例3：图示机构，比例尺μl=2mm/mm。构件1为原动件，ω1=10rad/s。试求机构的全部瞬心，并用瞬心法求出构件3的速度V3；构件2的角速度ω2；构件2上速度为零的点I2. K=N(N-1)/2=4×3/2=6 V3 = Vp13 = ω1×LP13P14 =10×24×2=0.48m/s（右） VB=VP12 =ω1×LP12P14 =ω2×LP12P24 ∴ω2= ω1×LP12P14 /LP23P24=7.1rad/s（逆时） VI=0=VP24，I 就是 P24 P14 P12 P34+∞ P23 P13 P24 VP13 ω2 VP12 例4：图示凸轮机构。已知各构件的尺寸及凸轮1的等角速度ω1（逆时针）。试用瞬心法求从动件2的速度,并确定从动件2在最大加速度Vmax时，凸轮的位置。（凸轮半径R，偏距e=LAO） K=N(N-1)/2=3×2/2=3 V2 = VP12 = ω1×LP12P13 (向上) 任意时： V2=VP12=ω1×LP12P13 =ω1×LAO×cosψ V2max= ω1×LAO×cosψmin 当ψ=0时，V2=V2max P13 P23 +∞ P12 VP12 ψ P b c d (a,e) f g 例5：所示机构中，已知各构件的尺寸及点B的速度νB，试作出其在图示位置时的速度多变形。 p(a,d,g,) b (c) e f 例6：已知LAB=30mm，LBC=78mm，LCD=32mm，LAD=80mm，ω1=10rad/s。求1）构件1、2、3上速度为VX的点X1,X2,X3的位置；2)构件2加速度为0的Q点位置，并求出该点的速度VQ；3)构件2上速度为0的I点位置，并求出该点的加速度aI。 构件1：△ABX1 ∽△abx1 ∽△pbx1 构件2：△BCX2∽△bcx2 构件3：△CDX3∽△cdx3 ∽△cpx3 构件2上加速度=0的Q点，即q’ 与p’重合 △q’b’c’∽△QBC∽△qbc 构件2上速度=0的I点，即i 与p重合 △ibc ∽△IBC ∽△i’b’c’ X1 X2 X3 Q a d q i I q’ i’ 习题评讲 P(a,f) b c d e 3-3：所示机构中，已知各构件的尺寸及点B的速度νB，试作出其在图示位置时的速度多变形。 P b (a,d,g,) (c) (f) (e) 3-4（a）：试判断图示机构中B点是否存在哥氏加速度？在何位置时其哥氏加速度为零？做出相应机构位置图并思考下列问题：（1）在什么条件下存在哥氏加速度？（2）检查所有的哥氏加速度为零的点的位置是否全部找出？（3） 正确吗？为什么？ 哥氏加速度存在的条件：具有转动运动的两个构件组成移动副时。 B点存在哥氏加速度。 要Ak=0,两种情况： ω3=0 →(1#,3#) VB2B3=0 →(2#,4#) 正确。因为2、3形成移动副，在B点角速度相同，即ω2=ω3，所以 3-4（b）：试判断图示机构中B点是否存在哥氏加速度？在何位置时其哥氏加速度为零？做出相应机构位置图并思考下列问题：（1）在什么条件下存在哥氏加速度？（