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Lecture 1 Introduction to Control Systems 1.1 The development of control theory and technology 1、The germination phase萌芽阶段 In ancient times， the working people accumulated rich experience from the production practice, invented many masterpieces twinkling wisdom spark to manifest the automatic control thought . 古代劳动人民从生产实践中积累丰富的经验，发明了许多闪烁智慧火花的体现自动控制思想的杰作。 For example: A.D78-139: southward pointing cart 指南车 ； A.D132 : seismograph 候风地动仪； FIGURE 1.1 Watts flyball governor But, in the steam-droved speed system, the speed is oscillating，to be studied---- 1.2 TERMS AND CONCEPTS Feedback signal： A measure of the output of the system used for feedback to control the system. Open-loop control system： A system that utilizes a device to control the process without using feedback. Thus the output has no effect upon the signal to the process. Multivariable control system: A system with more than one input variable or more than one output variable. 1.3 DESIGN EXAMPLE1、TURNTABLE SPEED CONTROL 2、Missile launcher azimuth control system 导弹发射架方位控制系统 1.4 components of an auto-control system自动控制系统的组成 一、一般组成部分 Controlled object 被控对象（或过程）——又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备plants或过程processes。被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 Input device给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。 Measuring/feedback element测量/反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 Comparing element比较元件——比较输入信号与反馈信号，以产生反映两者差值的偏差信号。 Amplifier放大元件——将微弱的信号作线性放大。 Adjuster校正元件——也叫补偿元件，它是按某种函数规律变换控制信号，以利于改善系统的动态品质或静态性能。 Actuator执行元件——根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，以便使被控制量按期望值变化。如电动机、气动控制阀等。 1.6 The mathematical models 控制系统的数学模型简介 一、控制系统数学模型的种类 1、Time-domain model :differential equation 时域模型：微分方程 2、Complex Frequency Domain 复频域：传递函数transfer function 动静态框图block diagram 3、Frequency Domain 频域模型：频率特性、Bode图等。 这些数学模型一般都是可以相互转换的。它们是经典控制理论中常用的时域分析方法、频域分析方法等研究系统的数学工具。 通过时域分析方法，可以得到控制系统的时域响应曲线，它直观地反映了系统的动态过程，同时，它建立起来的系统概念、指标体系等易于人们理解和使用。 但是，在时域内，一个控制系统的微分方程有时往往是高阶的微分方程式，求解这类方程式较困难。同时，通过时域解很难找出微分方程式系数（它们取决组成系统的元件的参数）对方程解的影响的