20151026控制电机综述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1 幅值控制。 这种控制方式通过调节控制电压的大小来改变电动机的转速，而控制电压Uk与励磁电压Uf之间的相位角保持90°电角度，通常Uk滞后于Uf。当控制电压Uk 0时，电动机停转，即n 0。 2 相位控制。 这种控制方式通过调节控制电压的相位（即调节控制电压与励磁电压之间的相位角β）来改变电动机的转速，而控制电压的幅值保持不变，当β 0时，电动机停转。这种控制方式较少采用。 3 幅值—相位控制（电容移相控制）。 这种控制方式将励磁绕组串联电容C以后接到稳压电源上，其接线图如图22所示，这时励磁绕组上施励磁电压，控制绕组加控制电压Uk，而Uk的相位始终与U1的相位同相。 当调节控制电压Uk的幅值来改变电动机的转速时，由于转子绕组与励磁绕组的耦合作用，使励磁绕组的电流If也发生变化，致使励磁绕组的电压Uf及电容C上的电压UCa也随之改变，即电压Uk与Uf的大小及它们之间的相位角β也都随之改变。若控制电压Uk 0，电动机就停转。 图22幅值—相位控制接线图 图23幅值—相位控制电压相量图 5、测速发电机 测速发电机是一种检测转速的信号元件，它将输入的机械转速变换成电压信号输出，这就要求电机的输出电压与转速成正比关系，其输出电压可用下式表示： U Kn 11  或 12 式中，θ为测速发电机转子的转角（角位移）； K、K′为比例常数。 由上式可知，测速发电机的输出电压正比于转子转角对时间的微分，因此在计算装置中可以把它作为微分或积分元件。 在自动控制系统和计算装置中，测速发电机主要用作测速元件、阻尼元件（或校正元件）、解算元件和角加速信号元件。 自动控制系统对测速发电机的要求是： 1、测速发电机的输出电压与转速保持严格的线性关系，且不随外界条件的改变而发生变化； 2、电机的转动惯量要小，以保证反应迅速； 3、电机的灵敏度要高，即测速发电机的输出电压对转速的变化反应灵敏，测速发电机的输出特性斜率要大。 下面就常用的直流测速发电机和交流异步测速发电机作简要介绍。 5.1直流测速发电机 1.工作原理 直流测速发电机的结构和普通小型直流发电机相同，按励磁方式可分为他励式和永磁式两种。 直流测速发电机的工作原理和一般直流发电机没有区别，其原理如图29所示。在恒定磁场中，电枢以转速n旋转时，电枢上的导体切割空载主磁通Φ0，于是就在电刷间产生空载感应电动势E0： 13 图29直流测速发电机工作原理 在空载时，即电枢电流Ia 0，直流测速发电机的输出电压就是空载感应电动势，即U0 E0，因而输出电压与转速成正比。有负载时，因电枢电流Ia≠0，若不计电枢反应的影响，直流测速发电机的输出电压应为 U E0-IaRa 14 式中Ra为电枢回路的总电阻，它包括电枢绕组电阻和电刷接触电阻。 有负载时电枢电流为 Ia U/RZ 15 式中RZ为测速发电机负载电阻。 将式 13 、式 15 代入式 14 ，并整理可得 16 在理想情况下，Ra、RZ和Φ0均为常数，直流测速发电机的输出电压U与转速n仍成线性关系。对于不同的负载电阻，测速发电机输出特性的斜率也有所不同，它随负载电阻的减小而降低，如图30所示。 图30测速发电机输出特性 2.主要误差 直流测速发电机输出电压U与转速n成线性关系的条件是Φ0、Ra、RZ保持不变。实际上，直流测速发电机在运行时，以下一些因素会引起这些量发生变化： 1 周围环境温度的变化，特别是励磁绕组长期通电发热而引起的励磁绕组电阻的变化将引起励磁电流及磁通Φ0的变化，从而造成线性误差。 2 直流测速发电机有负载时电枢反应的去磁作用使测速发电机气隙磁通减小，引起线性误差。 3 因为电枢电路总电阻中包括电刷与换向器的接触电阻，而这种接触电阻是随负载电流变化而变化的； 当发电机转速较低时，相应的电枢电流较小，而接触电阻较大，这时测速发电机虽然有输入信号（转速），但输出电压却很小，所以在输出特性上引起线性误差。 为了减小由温度变化而引起的磁通变化，在实际使用时可在励磁回路中串联一个电阻值较大的附加电阻。附加电阻可用温度系数较低的康铜材料绕制而成。当励磁绕组温度升高时，其电阻值虽有增加，但励磁回路的总电阻值却变化甚微。 设计时使发电机磁路处于较饱和状态，即使由电阻值变化引起的励磁电流变化可能较大，发电机的气隙磁通变化也非常小。 为减小电枢反应的去磁作用，在设计时可在定子磁极上安装补偿绕组，在使用时尽可能采用大的负载电阻并选用适当的电刷，以减小电刷接触压降。 5.2交流异步测速发电机 1.工作原理 在自动控制系统中，目前应