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汽车电动助力转向系统转向盘转矩直接控制策略方法论述 　　摘要：针对汽车所存在的路感以及转向轻便性等相关问题，进行了电动助力转向系统的设计，该系统控制目标为转向盘转矩，基于该系统数学模型的分析，就该系统构建了一个仿真模型，通过仿真结果证明，文章所设计的这一系统，除了可有效地改善上述这些问题以外，同时系统的控制性能不会受到系统参数变化的影响，确保了转向盘转矩的稳定性。 　　关键词：汽车；电动助力转向系统；转向盘转矩；策略；建模 　　一、引言 　　随着社会经济的快速发展，信息技术的进步，我国汽车的数量也在相应的增多。电动助力转向系统其实就是动力转向系统，该系统通过软件可对汽车助力进行有效地修正，具备节能以及环保等特点，该系统的主要任务就是解决汽车低速时转向轻便性与高速时路感问题，正是因为其所具备的优势，该系统也越来越被汽车制造商所重视。在传统汽车电动助力转向系统中，对于助力转矩大小的控制一般都是通过对助力电极电流的控制来实现的，继而在此基础上满足驾驶人员在不同的转向工况下对于转向盘转矩的需求，当转向系统的参数发生了相应的改变以后，转向盘转矩的特性也就会发生相应的变化，鉴于这种情况，下面笔者就以转向盘转矩作为控制目标，提出了一种控制策略方法，同时在基础上还构建了仿真模型，最后借助于计算机的仿真来证明该策略方法的适用性与合理性。 　　二、汽车电动助力转向系统与转向盘转矩的设计 　　（一）系统的工作机理 　　本文所阐述的这一系统，其控制目标是转向盘转矩，该系统主要是由控制器、转向盘转角传感器、助力电机、齿轮齿条机械转向系统、转向盘转矩传感器、减速机构以及车速传感器等构成，相对于传统的电动助力转向系统而言，在该系统中，将电机电流这一传感器取消了。该系统所采取的控制策略主要分为两层，即上下两层，其中上层控制策略是基于车速信号与转向盘转角信号所设计的，在事先所制定的这一转向盘转矩图中，来进行目标转向盘转矩的查取；而下层控制策略则是通过对实际和目标转向盘转矩实施PID、PWM闭环控制，来直接控制转向盘目标转矩。 　　（二）转向盘转矩特性 　　通过上述内容的阐述可知，在控制过程中，其关键就在于合适转向盘转矩特性的制定，在设计和明确这一特性时，应按照驾驶员、转向盘转角以及车速信号等具体的要求，在设计过程中，除了要考虑汽车转向轻便问题，同时还应考虑到驾驶人员对于路感的实际要求。在设计过程中，转向盘转矩与车速这三者之间的关系主要如下： 和 在该公式中，Tr为转向盘转矩，θc为转向盘转角，Va为车速，K（Va）是车速系数，θ1和θ2分别是饱和转矩所对应的各临界转向盘转角，而C是饱和转矩。当车速为一定的时候，随着转向盘转角的不断增加，转向系统自身的转向阻力矩也会相应的增加，基于这一特性可知，目标转向盘转矩也应该相应地随着转向盘转角的加大而加大。因此当转向盘转至大角度的时候，为了使其转向更为轻便，可按照具体需求来进行转向盘转矩饱和区的设立。在解决了转向轻便问题以后，还应该按照车速信号来进行助力大小的调整，从而获得更为合适且合理的路感。其设计的基本要求为，当车速在不断升高的时候，其目标转向盘转矩也应该相应地进行增加。 　　三、系统模型的构建与仿真分析 　　（一）模型的构建 　　第一，机械转向系统。机械转向系统为具有阻力特性以及弹性的惯量元件、质量元件所构成。在进行模型的构建时，不必完全地考虑全部元件自身特性对于系统模型所造成的影响，应着重考虑系统自身基本特性，明确实施仿真的主要目的就是验证助力特性以及控制策略。对此在进行模型的构建时，适当地把机械转向系统简化了，同时把两侧车轮至齿条端这之间的部件也进行了相应的简化，将其简化成为了一线性弹簧，且在该弹簧中，其中一端处于固定不动状态。 　　第二，控制器模型。该模型为事先制定好的这一转向盘在转矩特性模块、PWM模块、PID模块以及电压限制模块所构成。在该模型中，PID调节器主要的任务就是调节目标与实际转向盘转矩之间所产生的偏差，而电压限制模块则是把PID调节器所输出的这一电压限制在±12v范围内。 　　（二）仿真分析 　　第一，转向轻便性研究与分析。为了研究分析文章所阐述的这一控制策略对于汽车转向轻便性所产生的影响，对此，笔者分别就不加助力与加助力实施了仿真比较试验，其试验的条件主要如下：车速为30km/h，且汽车转向盘的正旋角所输入值是500°，而其周期是16s。在加助力的情况下，转向盘中转矩明显减低，且转向轻便性也得到了很大的提高，尤其是在大转角进行转向的时候，其转向盘转矩就会进入到饱和区，进一步来进行转向轻便性的改善。在不加助力的时候，在转向盘开始回正这一瞬间，因转向系统的阻力转矩与库仑摩擦转矩发生了变化，因此使转向盘转矩也发生了一定的波动。在加助力进行控制以后，汽车转向盘转