大学物理x04-时域响应.pptVIP

特征方程为两个相等的负实根 临界阻尼 （2） 特征方程为两个不等的负实根 过阻尼 （3） 随阻尼比增加， 响应速度变慢 特征方程的根为一对共轭虚根 零阻尼 （4） 等幅振荡 频率为自然频率 二阶系统阶跃响应曲线 总结 系统的瞬态响应随阻尼比的不同而不同 当对系统的响应要求没有过冲时，阻尼比为1的情况下响应时间最短 当要求系统的响应又快又稳时，阻尼比处于0.4~0.8之间比较合适 二阶系统的脉冲响应 二阶系统的斜坡信号响应 输入信号 系统极点和时间响应波形的关系 极点在虚轴上,响应为等幅振荡 极点在负实轴上,响应为无振荡衰减形式 极点为实部为负的共轭复数,响应为振荡衰减形式 极点在s平面右半平面,响应为发散形式 衰减越快 频率越大 稳定的边界 振荡的边界 宇宙飞船可以看做加速度输入，天线控制可以看做斜坡输入 * 一个重要的结论：传递函数的反变换就是脉冲响应。 * 注意：这里是从等效传递函数的角度进行研究，结论对开闭环系统都使用。 * 第4 节 时域瞬态响应 1.典型输入信号 2.一阶系统的时间响应 3.二阶系统的时间响应 4.1 时域响应及典型信号 线性系统的分析方法: 时域方法、根轨迹法、频域方法 时域方法： 根据系统的传递函数，采用拉氏反变换解出系统的时间响应，并进行分析。 动态响应包括: 瞬态响应、稳态响应 瞬态响应反映稳定性和快速性，稳态响应反映准确性 瞬态响应 稳态响应 设计和分析系统时，采用典型试验信号对各种系统性能进行比较 典型信号的选择原则： 能反映最常见的实际输入信号，形式简单。 典型信号是指根据系统常遇到的输入信号形式， 在数学描述上加以理想化的基本输入函数 系统输入信号的几种情况 室温调节、水位调节、工作状态突然改变 跟踪通讯卫星的天线控制系统 宇宙飞船控制系统 系统突然受到冲击 输入随时间做往复变化 典型输入信号 单位脉冲信号 狄拉克（Dirac） 定义 δ函数性质（另一定义） 使上式成立的函数，称之为单位脉冲函数 卷 积 连续线性时不变系统的性质 卷积定理 单位脉冲输入下,输出的拉氏变换 单位脉冲响应 输入为x(t) 输出为 反变换 输入 脉冲响应 输出 h(τ) τ 0 x(t) 0 t 卷积积分的几何图形表示 0 h(-?) ? 0 h(t -?) ? x(t) 0 t y(t) t 通常选择单位阶跃信号作为典型信号，在统一的基础上对控制系统进行比较和研究 4.2 一阶系统的瞬态响应 室温调节系统、水位调节系统等 (1) 单位脉冲响应 单位脉冲响应曲线 (2) 单位阶跃响应 单位阶跃响应曲线 注意 可以利用来求系统的参数T t=T时,响应曲线达到稳态的0.632% t=0处,曲线切线斜率为1/T T是一阶系统的性能参数, T越小,系统的惯性越小,响应过程越快 (3) 单位斜坡响应 斜坡响应曲线 线性定常系统的响应性质 单位脉冲 δ(t) 单位阶跃 1(t) 单位斜坡 t 若系统的输入信号存在积分和微分关系，则系统的时间响应也存在对应关系 4.3 二阶系统的瞬态响应 等效形式 R(s) C(s) 二阶系统的标准形式 (damping ratio) (natural frequency) 特征方程 特征根 特征方程的根是一对共轭复根 欠阻尼 （1） 注意：阻尼比和极点位置的关系 o Im Re 衰减指数 阻尼振荡频率 随阻尼比增加，振荡减小 振荡频率ωd 宇宙飞船可以看做加速度输入，天线控制可以看做斜坡输入 * 一个重要的结论：传递函数的反变换就是脉冲响应。 * 注意：这里是从等效传递函数的角度进行研究，结论对开闭环系统都使用。 *