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路程： 自然坐标之差 速度： 速率： s o P Q ?s 法向加速度和切向加速度 设：某一质点作一般曲线运动 t 时刻位于 点，速度为 经过?t 时间位于 点，速度为 速度增量： 平均加速度： 瞬时加速度： ?? ?s ?? 加速度： 右边第一项称为切向加速度，用 表示 切向加速度反映速度大小的变化 其方向沿轨道切线方向 其中： 法向加速度 右边第二项称为法向加速度 方向： 沿法线方向，指向曲率中心。 ?? 大小： P ? at称切向加速度，其大小表示质点速率变化的快慢； an称法向加速度，其大小反映质点速度方向变化的 快慢。 at 等于0, an等于0, 质点做什么运动？ at 等于0, an不等于0 , 质点做什么运动？ at 不等于0, an等于0 , 质点做什么运动？ at 不等于0, an不等于0 , 质点做什么运动？ 例题 讨论下列情况时，质点各作什么运动： 全加速度： 全加速度的大小： 全加速度的方向： 例：抛体运动 ? 全加速度 1.2.8 圆周运动 圆周运动是一般曲线运动的一个特例，曲率半径恒为r。 一般圆周运动： 匀速圆周运动： 圆周运动 设：质点作半径为r的圆周运动 质点所在的位矢与x轴的夹角 角位移??： 角位置? ： 质点从A到B位矢转过的角度 规定： 逆时针转向??为正顺时针转向??为负 角速度?： 角加速度： R B ?? ?s x o A ? 角位置 R O x 3. 线量与角量之间的关系 圆周运动既可以用速度、加速度描述，也可以用角速度、角加速度描述，二者应有一定的对应关系。 ? ? +?? ?0 ?0+?? t+?t B t A 图示 一质点作圆周运动： 在?t 时间内，质点的角位移为??，则A、B间的有向线段与弧将满足下面的关系 两边同除以?t，得到速度与角速度之间的关系： 线量与角量 将上式两端对时间求导，得到切向加速度与角加速度之间的关系： 将速度与角速度的关系代入法向加速度的定义式，得到法向加速度与角速度之间的关系： 法向加速度也叫向心加速度。 角量表示匀加速圆周运动的基本公式： 角量和线量的关系： 基本公式, 角量和线量的关系： Y X τ为圆周的切向上的单位矢量 n为圆周法向上的单位矢量 线量与角量的关系：刚体上的质元做圆周运动时可以用速度、加速度来描述。 由于位置矢量可以表示为 速度大小为 V=Rω 方向在圆周的切线方向上。 括号中的项是与r垂直的单位矢量 Y X 圆周运动时可以用速度、加速度来描述。 同样可以得到加速度： 令： τ为圆周的切向上的单位矢量 n为圆周法向上的单位矢量 切向加速度为 法向加速度为 这时加速度可以表示为 * 第一章 质点运动学 1.2.1 质点 质点：具有一定质量的几何点 两种可以把物体看作质点来处理的情况: 作平动的物体，可以被看作质点。 两相互作用着的物体，如果它们之间的 距离远大于本身的线度，可以把这两物体看作质点。 §1-2 质点运动的描述 具有一定质量没有大小或形状的理想物体。 1.2质点 1.2.2 参考系 坐标系 描述物质运动具有相对性 用以标定物体的空间位置而设置的坐标系统 物质运动具有绝对性 参考系：为描述物体的运动而选取的参考物体 坐标系： 参考系 1.2.3 位置矢量与运动方程 位置矢量（位矢） 从坐标原点o出发，指向质点所在位置P的一有向线段 运动方程： x o z y 质点的位置随时间按一定规律变化。 位置矢量 1.2.4 位移 设质点作曲线运动 t时刻位于A点，位矢 t+?t时刻位于B点，位矢 在?t时间内，位矢的变化量（即A到B的有向线段）称为位移。 z y x o B A 位移 位移反映质点位置变化的物理量，从初始位置指向末位置的有向线段。 路程是质点经过实际路径的长度。路程是标量。 B ΔS A o x y z 1.2.5 速度 速度是反映质点运动的快慢和方向的物理量 定义： 单位时间内质点所发生的位移 1、平均速度 在?t时间内发生位移 平均速度： 平均速度的方向与?t时间内位移的方向一致 B A o z y x 速度 2、瞬时速度 速度的方向为轨道上质点所在处的切线方向。 o z y x A B 瞬时速度 o P1 当? t?0时，P2点向P1点无限靠近。 P2 P2 P2 P2 P2 P2 P2 P2 P2 3、速率 在?t时间内，质点所经过路程?s对时间的变化率 平均速率： 瞬时速率： 一般情况： 当?t?0时：