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5－2频率特性 第五章 线性系统的频域分析法 5－1 引言 5－2 频率特性 5－3 开环频率特性曲线的绘制 5－4 频域稳定判据 5－5 稳定裕度 5－6 闭环系统的频域性能指标 频率特性的概念 频率特性的定义 频率特性定义举例 频率特性的几何表示 对数分度 本 节 小 结 * 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 40 不 结论 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 例 ur(t)=Asinwt, 求uc(t)=? 相频特性 定义： 幅频特性 实用公式—— 定义二： 例 系统结构图如图所示, r(t)=3sin(2t+30o), 求 cs(t), es(t)。 解. 以 为例。 Ⅰ. 频率特性 Ⅱ. 幅相特性(Nyquist) Ⅲ. 对数频率特性(Bode) Ⅳ. 对数幅相特性(Nichols) 对数幅频 对数相频 幅频 相频 对数坐标系 倒置的坐标系 A B 相角问题 ① 稳态输出迟后于输入的角度为： ②该角度与ω有 B A 360o φ= A B ③该角度与初始 关系 ∴为φ(ω) , 角度无关 ∴ , … 系统模型间的关系
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