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关于数码相机定位 摘 要 本论文讨论的是数码相机的定位问题。 问题一，首先根据照相机成像原理和相似三角形边与边之间的关系，确定了物平面上的任一点在像平面上的像坐标，在此基础上利用坐标变换，建立了一个从世界坐标系到像平面坐标系的定像坐标方法，定向坐标方程为 = 利用此方程可以求出空间任一点的像坐标。 问题二，将图像分为5个部分，即相片上的5个图形，对每个部分逐一进行了图像分割处理，用图形所在像素点在像素坐标v,u方向上各自的坐标总和除以图形所占的像素点的总个数，就得到图形的几何中心的像素坐标。 求得像平面中椭圆的几何中心的像素坐标为 A（189，323）B（196，422）C（213，639）D（502，582）E（501，284） 将该数据代入问题一中的改进模型，可以求得相应的线性变换方程为 X=0.7971x+0.0339y-0.1074 Y=0.8013y+1.3535;（x,y,X,Y单位为mm） 问题三，讨论模型的精度与稳定度，方法是利用第一问中坐标之间的线性关系求出一张新像，再把这张像和题目中给的像进行比较，若重合程度越高，则对应的精度越高，利用此检验模型求得图像的精度为96.2%，于是我们分别对靶标中的圆的半径和正方形的边长尺寸进行了改变，再用同样的检验模型得出了精确度为96.06%和95.58%，由此可见我们的检验模型具有较高的稳定性。 问题四，我们利用双目成像和视差的原理，来求解两个相机镜片的相对位置。根据式，获得物体在世界坐标系中的深度信息，再按公式求出，由与即可确定两台相机的相对位置。 关键词：坐标变换定位方程 图像分割与处理 重合程度 双目成像 一、问题提出 1.背景情况 在现代社会，随着科学技术的日异发展，数码相机定位在各行各业发挥了越来越重要的作用。例如应用在“电子警察”、地质勘探、考古发掘、深度提取等方面。 2.问题的重述 问题一 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的焦点，x-y平面平行于像平面； 问题二 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即焦点到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×786； 问题三 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； 问题四 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 二、模型假设 1.模型的假设 （1）假设靶标平面和像平面是相互平行的平面； （2）假设相机镜头的各部分接受到的光强是一致的，清晰度是一致的； （3）假设双目成像中系统的基线为定值。 三、问题的分析 1.问题1的分析 1.1照相机成像原理（见图1） 图1 照相机的成像原理 ………………………………(1) 式子中，表示物距，表示像距， 表示靶标的物高，表示靶标的像高，表示照相机的焦距。 1.2线性变换定位方程 为了使模型更接近题目中的实际情况，依据坐标的空间变换（诸如平移，旋转）对原有的模型进行修正。 2.问题2的分析 2.1像平面读图 利用Matlab中相应的读图程序，读出相应的像平面的图像信息。 2.2像平面的图像分析 将图像分为5个部分，即相片上的5个图形，对每个部分逐一进行了图像分割处理，用图形所在像素点在像素坐标v,u方向上各自的坐标总和除以图形所占的像素点的总个数，就得到图形的几何中心的像素坐标。 3.问题3的分析 3.1模型精度的分析 由于题目给出了靶标示意图，我们根据靶标示意图和相应的成像规律，再生成一张靶标的像图。利用生成像图和题目中给出的像图，找出二者的差异，用非重合的像素点的个数除以整个图象的总的像素点，得出误差，进而确定出精度。 3.2模型稳定性的分析 根据图形的精度算法，我们再取一个与题目中所给的图像相似的图像，如果新图像得到的精度与原来的精度相差不大，则说明稳定性好，反之，则稳定性不好。 4.问题4的分析 问题4要求我们确定两个相机的相对固定位置。实际上是一个双目定位的问题。我们用两个相机照的图像进行分析与对比，从而找出两者之间的相对位置关系。双目定位过程中，先考虑光轴互相平行的情况，再考虑光轴相交的情况。 四、模型的建立与求解 1.问题一的模型 在以上成像图中，我们依据相似三角形原理，对原题目进行最简单的建模。可以依据物体与成像的大小，可以建立相应的最简单的比例关系。如图1所示， 由式子可知， 问题一中的模型为三维模型，因此，我们对x、y轴分别进行计算出=k的值， ………（2） 该式子中，分别表示靶标中心在像平面上成的点的像的坐标， 分别表示靶标的坐标。 如图2所示，我们把长方形2进行变换，成为长方形2’，图象中我们以光轴与图象的中心的交点为原点