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基本伺服機構 伺服機構(servos)為一閉環路的控制系統，用來決定機械負載的位置、速度、或加速度。閉環路系統將測量到的輸出參數與輸入命令的差(稱為誤差)用來使系統自行校正，所以閉環路系統是一種歸零系統(Null-seeking system)；閉環路系統的主要問題為穩定性。 1-1、 驅動馬達的選擇 伺服系統的驅動馬達大小取決於下列五點： 負載扭矩(load torque) 暫態扭矩transient torque) 負載轉動慣性積 負載所需加速度 負載所需速度 例一：在下列負載條件 負載扭矩 、暫態扭矩、負載轉動慣性積 負載所需最大加速度，負載最大速度 試計算驅動馬達所需的功率分別使用馬力與瓦特表示？ 【解】(a) (b) (c) (d) (e) 1-2、理想馬達的伺服系統 下圖為理想馬達的轉速-扭矩圖： 當馬的負載小於時，輸出的速度為一常數。 馬達的伺服系統內基本元件的增益定義： ：電位器增益(3.98V/rad) ：功率放大器增益(10V/V) ：馬達輸出轉速與外加電壓比值(1.255 rad / Vs) 此系統的增益 1-