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1 解： 由 解得 1 根据达朗伯原理，以静力学平衡方程的形式来建立动力学方程的方法，称为动静法。应用动静法既可求运动，例如加速度、角加速度；也可以求力，并且多用于已知运动，求质点系运动时的动约束反力。 应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式上的便利。例如，矩心可以任意选取，二矩式，三矩式等等。因此当问题中有多个约束反力时，应用动静法求解它们时就方便得多。 达朗伯原理的应用 1 应用动静法求动力学问题的步骤及要点： ①选取研究对象 原则与静力学相同。 ②受力分析 画出全部主动力和外约束反力。 ③运动分析 主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出 方向。 ④虚加惯性力 在受力图上画上惯性力和惯性力偶，一定要 在正确进行运动分析的基础上。熟记刚体惯 性力系的简化结果。 1 ⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。 ⑥建立补充方程。运动学补充方程（运动量之间的关系）。 ⑦求解求知量。 [注] 的方向及转向已在