介入手术医疗机器人末端执行器设计__毕设论文.docVIP

济南大学毕业设计 济南大学毕业设计 2 - 1 - 毕业设计 题 目 介入手术医疗机器人末端 执行器设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 机自0703 学 生 戴宗杰 学 号 20070403028 指导教师 赵洪华 二〇一 年 月 日 济南大学毕业设计 PAGE - PAGE 20 - 1 前言 随着社会的进步和科技水平的不断提高，人类对自身的健康给予了越来越多的关注。这使得医生不仅要在传统生理医学有所成就，还要学习应用医疗机器人，这为医疗机器人的研究提供了客观条件。微创医疗机器人具有手术创伤小、痛苦少、操作方便、定位精度高等优点，因此得到了广大医生的认可，具有广阔的应用前景[1]。 据世界卫生组织调查统计，心脑血管疾病是人类疾病死亡的第一“杀手”，我国每年死于这类疾病的患者有300多万。因而血管介入手术的发展对患者来说至关重要。 血管介入手术：医生在血管造影成像（DSA）系