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上海发那科机器人有限公司 2002.12 目 录 认识FANUC机器人 4 1.概论 4 1）机器人的构成 4 2）机器人的用途 4 3）FANUC机器人的型号 4 4）机器人主要参数 5 5）FANUC机器人的安装环境 5 6）FANUC机器人的编程方式 5 7）FANUC机器人的特色功能 5 2.FANUC机器人的构成 5 1）FANUC机器人软件系统 5 2）FANUC机器人硬件系统 5 3.控制器 5 1）认识TP 5 （1）TP的作用 5 （2）认识TP上的键 7 （3）TP上的开关 8 （4）TP上的指示灯 8 （5）TP上的显示屏 8 （6）屏幕菜单和功能菜单 9 2）操作者面板 11 3）远端控制器 11 4）显示器和键盘 12 5）通讯 12 6）输入/输出 I/O 12 7）外部I/O 12 8）机器人的运动 12 9）急停设备 12 10）附加轴 12 安全 13 1.注意事项 13 2.以下场合不可使用机器人 13 3.安全操作规程 13 编程 14 1.有效编程的技巧 14 1）运动指令 14 2）设置HOME点 14 2.通电和关电 15 1）通电 15 2）关电 15 3.手动示教机器人 15 1）示教模式 15 2）设置示教速度 16 3）示教 16 4.创建程序 16 1）选择程序 16 2）选择程序编辑画面 16 3）创建一个新程序 17 5.示教运动状态 17 1）运动指令 17 6.修正点 19 7.编辑命令（EDCMD） 20 8.程序操作 22 1）查看和修改程序信息 22 2）删除程序文件 23 3）复制程序文件 23 执行程序 24 1.程序中断和恢复 24 1）急停中断和恢复 24 2）暂停中断和恢复 24 3）报警引起的中断 24 2.手动执行程序 25 3.手动I/O控制 26 1）强制输出 26 2）仿真输入/输出 26 4. Wait语句 27 5.自动运行 27 程序结构 28 1.运动指令 28 2.焊接指令 28 1）焊接开始指令 28 2）焊接结束指令 28 3）摆焊开始指令 29 4）摆焊结束指令 29 3.寄存器指令 29 1）寄存器指令 29 2）位置寄存器指令 29 4.I/O指令 30 1）数字I/O指令 30 5.分支指令 30 1）Label指令 30 2）未定义条件的分支指令 30 3）定义条件的分支指令 30 4）条件选择分支指令 31 6.等待指令 31 1）时间的等待指令 31 2）条件等待指令 31 7.偏置条件指令 32 8.程序控制指令 32 9.其他指令 32 1）用户报警指令 32 2）时钟指令 32 3）运行速度指令 32 4）注释指令 32 5）消息指令 32 FRAMES的设置 33 1.坐标系的分类 33 2.设置工具坐标系 33 3.设置用户坐标系 34 4.设置点动坐标系 34 宏MACRO 35 1.概述 35 2.设置宏指令 35 3.执行宏指令 37 1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行 37 2）使用TP的用户键执行 37 文件的输入/输出 38 1.文件的输入/输出设备 38 1）选择文件输入/输出设备 38 2）文件 39 2.备份文件和加载文件 40 1）备份文件 40 2）加载文件 41 Mastering 42 1.为什么要Mastering（原点复归） 42 2. Mastering的方式 42 3. 0度位置Mastering 42 4.单轴Mastering 43 点焊设置 45 控制器保养 60 1. 更换电池 60 1) 更换控制器主板上的电池 60 2) 更换机器人本体上的电池 60 2. 更换润滑油 61 1) 换减速器和齿轮盒润滑油 61 2) 更换平衡块轴承润滑油 61 认识FANUC机器人 一.概论 1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 2.机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆)