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xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 西南交通大学 电气工程学院 2009 第七章 非线性控制系统的分析 7.1 描述函数法 7.2 非线性系统的描述函数分析 7.3 相平面法 7.2 非线性系统的相平面分析 7.1 描述函数法 描述函数法的基本思想： 在一定条件下，非线性环节在正弦信号作用下的输出，可用其一次谐波分量来近似，从而将非线性系统等效为线性系统；于是可将线性系统的频域法，推广用来分析研究非线性系统的稳定性和自持振荡问题。 描述函数也是非线性特性的一种线性化处理，称为谐波线性化。 第二章中讨论的非线性模型的线性化方法，是基于平衡态附近的小信号分析的线性化，仅适用于非本质非线性系统。 7.1.1 描述函数 设非线性环节的输入信号为正弦函数： 7.1.1 描述函数 假定： 非线性环节的输入输出特性是奇对称的，即 y(-x)= -y(x), 于是直流分量y0 = 0 ; 线性部分 G(jw) 具有良好的低通滤波特性，于是y(t) 中的高次谐波分量通过G(jw) 后将被大幅削弱。 7.1.1 描述函数 非线性环节的描述函数定义为，在正弦输入时该环节输出的基波分量与输入信号的复数符号之比，即： 7.1.1 描述函数 若非线性环节中不含储能元件 N = N( A ) 若非线性环节中含有储能元件 N = N( A,w ) 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 例7.1 饱和非线性特性的描述函数 饱和非线性特性是一种 单值非线性函数，其输 出函数为： 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 于是可得到饱和非线性特性的描述函数为： 为输入信号幅值A的实函数. 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 例7.2 具有滞环和死区的继电型非线性特性的描述函数； 具有滞环和死区的继电 型 非线性特性是非单值 的，其输出函数为： 其中， 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 y(t) 既非奇函数也非偶函数， A1≠ 0, B 1 ≠ 0 但是 A0= 0 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 于是可得具有滞环和死区的继电型非线性特性的描述函数为： 为与输入振幅A有关的复函数，输出的基波分量的相角滞后于输入信号的相角。 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 (7.5)式中, b=0, 为理想继电型特性的描述函数： 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 (7.5)式中, m = 1, 为具有死区的三位置继电型特性的描述函数： 7.1.2 典型非线性特性的描述函数 (7.5)式中, m = -1, 为具有滞环的继电型特性的描述函数： 7.2 非线性控制系统的描述函数分析 基本思路： 满足假定条件下，通过描述函数进行非线性环节的谐波线性化；因此，在非线性控制系统的典型结构中，以描述函数视为非线性环节的非线性增益，从而将线性系统的频域法，推广用于研究非线性系统，主要用于分析在无输入信号作用时非线性系统的稳定性和自持振荡问题。 7.2 非线性控制系统的描述函数分析 非线性控制系统的典型结构如下： 假定：线性部分具有良好的低通滤波特性，且非线性环节输出的高次谐波分量较小。 若非线性环节是增益为 k 的线性放大器，该系统便是线性系统，该线性系统的特征方程为： 其频域形式为： 7.2 非线性控制系统的描述函数分析 将非线性环节描述函数N作为一个非线性增益处理， 于是，非线性系统的闭环传函为： 7.2 非线性控制系统的描述函数分析 应用Nyquist判据，(7.11)式成立，相当于线性系统中的 G(jw) = -1 条件成立。 系统稳定的“临界点”： 7.2 非线性控制系统的描述函数分析 推广的Nyquist判据： 设非线性系统的线性部分 G(s) 是最小相位的，于是, 闭环系统稳定的条件为 N = 0. 7.2 非线性控制系统的描述函数分析 推广的Nyquist判据： 设非线性系统的线性部分 G(s) 是最小相位的，于是, 闭环系统稳定的条件为 N = 0. 7.2 非线性控制系统的描述函数分析 推广的Nyquist判据： 设非线性系统的线性部分 G(s) 是最小相位的，于是, 闭环系统稳定的条件为 N = 0. 7.2 非线性控制系统的描述函数分析 (若非线性系统的线性部分G(s) 是非最小相位系统，则系统闭环稳定的条件为N = -P. ) 自持振荡可用一个正弦振荡来近似，振荡的频率和振幅，分别由交点处的 G(jw) 曲线上的 w 值和 “-N