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行程管理 程序切換(Process Switching) 排程(scheduler)選定下個被執行的行程，排程策略(scheduling strategy)會依行程的優先權(priority)而定 資源管理者(resource manager)會分配記憶體和處理器給欲執行的行程 派遣者從就序清單(ready list)找出程序(process) ，將它載入到處理器(processor)並啟動執行 排程策略 不可插隊的排程(non pre-emptive scheduling) 一旦行程被排入執行，它會執行到完成或是直到因為某些原因(如等待I/O)進入阻斷(blocked) 可插隊的排程(pre-emptive scheduling) 正在執行的行程可能因一個更高優先權的行程需要服務而被終止 排程演算法(scheduling algorithm) 循環式排程(round-robin) 單調速率排程(rate monotonic) 最短截止時限優先排程(shortest deadline first) 監視和控制系統 此為即時系統的重要類別 連續地檢查感測器並依感測器的數值採取行動 監視系統檢查(examine)感測器並回傳結果(results) 控制系統擷取感測器數值(sensor value)，並控制硬體的觸動器(hardware actuator) 防盜警鈴系統(Burglar Alarm System) 在門窗上安裝監視器偵測大樓的入侵者(intruder) 當感測器顯示入侵者非法侵入，系統會打開周圍的電燈， 並自動打電話報警 該系統應在沒有主要電源供應時，仍能進行操作 感測器 移動偵測器(movement detectors)、窗戶感測器(window sensors)、房門感測器(door sensors) 50個窗戶感應器、 30個房門感測器和200個移動偵測器 電壓下降感測器(voltage drop sensor) 防盜警鈴系統 動作 當偵測到侵入者，自動打電話報警 感測器被啟動且電燈被打開 警報器(audible alarm)也被啟動 當電壓下降(voltage drop)被偵測到，系統自動切換到備用電源 即時系統設計行程(Real-Time System Design Process) 確認刺激和相關的回應 定義每個刺激和回應的時間限制 將系統功能(system functions)配置給並行行程(concurrent processes) 設計刺激處理(stimulus processing)和回應產生(response generation)的演算法 設計一個排程系統，以確保行程會在截止期限之前被排程 必須被處理的刺激 電源故障(power failure) 由電路監視器(circuit monitor)所產生的非週期性刺激 系統接收到此刺激，須在50ms內切換到備份電源 入侵者警報(intruder alarm) 系統感測器產生的刺激 回應(response)是打電話報警、打開建築物的電燈和警報器 時間需求(Timing Requirements) Process architecture Building_monitor process 1 Building_monitor process 2 控制系統 防盜警報系統主要是一個監視系統，它從感測器收集資料，但無法即時控制觸動器(actuator) 控制系統與防盜系統類似，也會對感測的數值做出回應，系統會將控制訊號傳給觸動器 監視和控制系統的例子是監測溫度以及開啟或關閉暖器的溫度控制系統 溫度控制系統 資料獲取系統(Data Acquisition Systems) 從感測器收集資料做後續的處理和分析 資料收集行程和處理行程可能會有不同的週期(periods)和截止期限(deadline) 資料收集可能需比資料處理快，如收集極速劇增的資訊 圓形或環狀暫存器(circular or ring buffers)是可以減緩速度差異的機制 反應器資料搜集(Reactor Data Collection) 系統可從監視核子反應器的一組中子流量(neutron flux)感應器搜集資料 流量資料(flux data)被放在環狀暫存器為了之後的處理 環狀暫存器被實作成並行的行程，以便讓資料搜集行程和處理行程可同步執行 反應器流量監控(Reactor Flux Monitoring) 環狀暫存器(A Ring Buffer) 互斥(Mutual Exclusion) 生產者行程(producer process)收集資料並將資料加入暫存器，消費者行程(consumer process)從暫存器取出資料，並讓資料元素可被使用 生產者(produce