基于STC89C52单片机的循迹智能车控制系统设计.docVIP

基于STC89C52单片机的循迹智能车控制系统设计 摘要：该文采用STC89C52单片机为核心控制单元，通过控制2个L298N电机驱动模块控制四个电机的正反转，实现智能车的差速控制；利用4个红外光电传感器以阶梯状均匀分布模式布置在智能车前部，用于采集路面的信息以实现循迹功能。该文详细论述了智能车控制系统的具体设计方案，以及智能车控制系统的软硬件实现过程，并且具体分析了智能车的车身结构对其速度和转向的影响。实验证明，该系统能很好地满足智能车对路径的识别和抗干扰能力较强的要求，智能车速度调节响应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能和良好的鲁棒性[1-4]。 关键词：STC89C52单片机；L298N驱动模块； 红外传感器 中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2013）10-2488-05 智能车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合控制系统。它应用了微处理器、红外传感器、自动控制、测量控制、信息处理、机械设计、模式识别等技术。智能车已成为人工智能领域研究和发展的热点，尤其在大学生创新能力的培养方面。有关智能车的设计、功能的实现和相关技术的研究等更是成为培养大学生创新能力的有效途径。 本文以STC89C52单片机为核心控制单元，通过控制L298N电机驱动模块控制电机和应用红外反射式光电管识别路径的方法，实现智能车的循迹行走和速度控制等功能。 1 智能车的整体设计 1.1 智能车总体模块设计 本文设计的智能车总体设计是由6个模块组成，分别是智能车模型模块；电源模块；红外路径识别传感器模块；STC89C52单片机最小系统模块；L298N驱动电机模块；电机模块。智能车总体模块设计框图如图1所示。智能车循迹行驶过程是：首先红外路径识别传感器将采集到的红外信号传送给单片机最小系统，然后通过单片机最小系统的控制算法对信号进行计算处理，接下来将此信号在通过控制算法驱动电机，最后实现对智能车运动轨迹进行实时控制[5]。 2 硬件电路设计 2.1 红外路径识别传感器模块设计 2.4 微处理器模块设计 本智能车采用的微处理器模块是STC89C52单片机，众所周知，智能车的微处理器模块是智能车的大脑，是核心的控制单元，智能车的行驶主要是通过这个微处理器模块的控制实现的。 STC89C52单片机是一种低功耗高性能CMOS 8位微控制器，具有8K的系统可编程Flash存储器。使用高密度非易失性存储器技术制造。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在线系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案[9]。 3 软件设计 本智能车的编程语言为高级C语言，本系统的程序主要由延时程序、电机动作控制程序、光敏传感器扫描程序、电机调速程序和主程序5大部分构成。此智能车在转弯时候选用延迟程序代替定时器程序，这样使智能车在直线行驶的时候能够不用来回摆头，大大的增加了智能车的稳定性。其主要的设计原理是：智能车的4个红外传感器如果全部没有检测到黑线，智能车全速前行；当智能车左一红外传感器检测到黑线，智能车固定向左偏转20度角行驶固定的延迟时间约为50ms后继续启动主程序，让智能车确保能够循迹；如果右一红外传感器检测到黑线原理同左一红外传感器；当智能车的左二红外传感器检测到黑线，这是说明智能车已经在弯度较大地方，这时本设计需要程序控制减速延迟时间约为20ms，并且向左偏转大概90度角，行驶固定的延迟时间约为50ms后继续启动主程序，让智能车确保能够循迹；如果右二红外传感器检测到黑线原理同左二红外传感器。具体的程序流程图如图11。 本文设计的智能车在红外路径识别传感器模块方面采用阶梯型排列，通过实验测试证明这种排列方式可以提前感知路径变化情况，能最快、最合理的检测到路面信息，从而使智能车的反应更加迅速、灵敏；在智能车电源模块方面加入电容，使其电压输出更加稳定；在智能车模型选择方面采用四轮全驱动智能车模型，通过实验测试证明这种车模的结构最为合理，智能车的行驶也是最稳定的；在智能车行驶速度方面，通过实验测试证明，本智能车在总长度为18m的曲折型跑到上行驶5圈的时间大概是6分钟，车速是大概为1.5m/s，性能稳定。 参考文献： [1] 舒秦，王瑞平.光敏电阻特性的研究[J].西安科技学院学报，2000（12）. [2] 宋吉江，牛轶霞.光敏电阻的特性及应用[J].微电子技术，2000（2）. [3] 来俊鹏. 基于STC89C52和L298的智能循迹小车控制系统研究[J]. 三门峡职业技术学院学报，2011，10（2）. [4] 吕霞付，罗萍.基于光电传感器的智能车自动循迹系统设计[J].压电与声光， 2011，33（6）. [5] 闫