第七章 点的合成运动幻灯片.pptVIP

　当动系作定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 称为科氏加速度 其中科氏加速度大小 方向按右手法则确定 已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求:摇杆O1B在如图所示位置时的 角加速度。 例7-9 1. 动点：滑块A 动系：O1B杆 绝对运动：圆周运动 相对运动：直线运动（沿O1B） 牵连运动：定轴转动（绕O1轴） 2.速度 大小 方向 √　 √　√ 解： 3.加速度 √ √ √ √ √ 大小 方向 沿　轴投影 求：该瞬时AB的速度及加速度。 已知：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度ω绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的为 ，图示瞬时凸轮上点 曲率半径为ρA ，点 的法线与OA夹角为θ，OA=l。 例7-10 绝对运动 ：直线运动（AB） 相对运动 ：曲线运动（凸轮外边缘） 牵连运动 ：定轴转动（O轴） 1.动点（AB杆上A点） 动系 ：凸轮O 2. 速度 √ √ √ 3.加速度 √ √ √ √ √ 沿 轴投影 解： 已知： 圆盘半径R=50mm，以匀角速度ω1绕水平轴CD转动。同时框架和CD轴一起以匀角速度ω2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所示。如ω1=5rad/s, ω2=3rad/s。 求：圆盘上1和2两点的绝对加速度。 例7-11 1.动点： 圆盘上点1（或2） 动系：框架CAD 绝对运动：未知 相对运动：圆周运动（O点） 牵连运动：定轴转动（AB轴） 2.速度（略） 3.加速度 × √ √　 √ 　　点1的牵连加速度与相对加速度在 同一直线上，于是得 解： 点２的牵连加速度 科氏加速度大小为 相对加速度大小为 与铅垂方向夹角 各方向如图，于是得 第七章 点的合成运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运动的组合而成－合成运动。 车刀刀尖的运动 §7-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 两个坐标系 定坐标系（定系） 动坐标系（动系） 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动。 相对运动：动点相对于动系的运动。 牵连运动：动系相对于定系的运动。 实例：回转仪的运动分析 动点：Ｍ点　　动系：框架 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动 在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。 相对轨迹 相对速度 相对加速度 绝对轨迹 绝对速度 绝对加速度 牵连速度 和牵连加速度 O x x y y φ M 练习：已知 ，小球的相对速度u，OM=l。 求：牵连速度和牵连加速度 绝对运动运动方程 相对运动运动方程 动点：M 动系： 绝对、相对和牵连运动之间的关系 由坐标变换关系有 已知：点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v 作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系　　相对于定系　　以匀角速度ω 绕点O 作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 例7-1 解: 相对运动方程 代入 动点： 点 动系： 绝对运动方程 已知：用车刀切削工件的直径端面，车刀刀尖M 沿水平轴 x 作往复运动，如图所示。设Oxy为定坐标系，刀尖的运动方程为 。工件以等角速度 逆时针转向转动。 求：车刀在工件圆端面上切出的痕迹。 例7-2 相对运动轨迹 相对运动方程 解： 动点：M　动系：工件 §7-2　点的速度合成定理 例：小球在金属丝上的运动 牵连点的运动 z x y O z? x? y? M 绝对运动 相对运动 M1 M2 速度之间的关系 z? x? y? ?r ?r1 ?r’ M M’ M1 M2 速度合成定理的推导 定系：Ｏxyz，动系：　　　，动点：Ｍ 为牵连点 导数上加“～”表示相对导数。 　 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和－－点的速度合成定理 已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度　　。 例7-3 2.运动分析： 绝对运动－绕O点的圆周运动； 相对运动－沿O1B的直线运动； 牵连运动－绕O1轴定轴转