PE自动装卸舟操作说明书.ppt

3、机械手部位图 4管 3管 2管 1管 1轴 粉红色为机械手活动区域 2轴前位（原点） 2轴后位 3轴后位 3轴前位（原点） 抓手检测 黄春雨 1管需　求工艺 将装有待工艺舟的小车推入 点击1管工控机上的运行工艺按钮 1管工控机自检 机械手PLC判断 桨前位检测 桨上位检测 桨上检测无舟 管内有无舟判断 当前有无动作 小车状态 抓手状态空闲 桨上检测无舟 机械手触摸屏显示1管上舟请求 1轴到达小车取舟位（下位） 3轴后退到3轴后位 1轴上升到小车上位 显示车上无舟 3轴前进到3轴前 1轴到达1管放舟位（上位）） 2轴后退到2轴后位 1轴下降到位管下位 2轴前进到2轴前位 1管放舟完成 工控机与PLC通信正常 如有其它正在动作中则等待 等待中其动作不显示 2、3轴必须在原点，抓手空闲 2、3轴必须在原点，抓手空闲 2、轴必须在原点，1轴在舟台下位抓手空闲 2轴在原点，3轴在后位， 2轴在原点，3轴在原点，抓手OK 3轴在原点，抓手OK， 到达1管上位 3轴在原点，2轴在后位 3轴在原点，抓手OK， 到达1管下位 说明：2、3、4管上舟同1管上舟动作一样，只是在位置上的变化 3、上舟动作 按下入片按钮 小车上升到位 黄春雨 1管请求下舟 工艺完成自动请求下舟 机械手PLC判断 桨前位检测 桨上位检测 桨上检测有舟 车上无舟 当前有无动作 舟台状态 抓手状态 桨上检测 机械手触摸屏显示1管下舟请求 1轴到1管取舟位（下位） 3轴后退到3轴后位 1轴上升到1管上位 1轴到达小车放舟位（上位）） 2轴后退到2轴后位 1轴下降到小车下位 2轴前进到2轴前位（原点） 1管放舟完成 工控贡与PLC通信正常 如有其它正在动作中则等待 等待中其动作不显示 2、3轴必须在原点，抓手空闲 3轴必须在原点，抓手空闲，1轴到达1管下位 2、轴必须在原点，1轴在舟台上位4轴在后位 2轴在后位，3轴在后位， 2轴在原点，3轴在原点，抓手OK 3轴在原点，抓手OK， 到达1管上位 2轴在原点，抓手空闲，舟台OK 3轴在原点，抓手OK， 到达1管上位 说明：2、3、4管下舟同1管下舟动作一样，只是在位置上的变化； 弹出舟台上为已工艺舟不点击确认则无法再次下舟或上舟，建议重新放上片子时再点击确认，避免二次工艺。 3、下舟动作 3轴前到3轴前位 小车下降到小车下位 小车后退到小车后位 １轴回原点 黄春雨 三、故障排除 1、故障排除 序号 故障现象 原因分析 处理方法 1 手动1轴不动作 伺 服放大器报警 断电重启，无效更换电机 2、3轴不在原点 2、3轴回原点 伺服无报警，2、3轴在原点 复位或断电重启 动作方向相反 重设放大器Pr42参数 伺服放大器无电源 上下极位保护，松开刹车，手动越过极限保护 2 手动2轴不动作 驱动器报警 检查报警内容，断电重启无效更换电机 驱动器无电源 左右极位保护，断电后手动越过极限保护 电机只能单方向运行 动作方向信号线重接 电机卡死 断电无效，更换电机 3 手动3轴不动作 驱动器报警 检查报警内容，断电重启无效更换电机 驱动器无电源 左右极位保护，断电后手动越过极限保护 电机只能单方向运行 动作方向信号线重接 电机卡死 断电无效，更换电机 序号 故障现象 原因分析 处理方法 4 小车不动作 无ＣＤＡ 开启ＣＤＡ 气缸卡死 修理或更换气缸 小车检测开关失效 调试检测开关 入片按钮失效 更换新按钮 5 触摸屏操作失效 与PLC断开 更换通信线或更换触摸屏 6 1管通信断开 1管通信板接触不良 插紧1管通信板 1管通信板烧坏 更换通信板 7 2管通信断开 2管管通信板接触不良 插紧2管通信板 2管通信板烧坏 更换通信板 8 3管通信断开 3管管通信板接触不良 插紧3管通信板 3管通信板烧坏 更换通信板 9 4管通信断开 4管管通信板接触不良 插紧4管通信板 4管通信板烧坏 更换通信板 10 机械手与4管断开 机械手通信板接触不育 插紧通信板 通信板烧坏 更换通信板 序号 故障现象 原因分析 处理方法 11 机械手通信不畅 某一管通信板故障 更换有故障的通信板 12 无法上舟（工控机部份） 工控机没发出请求 重启工控机软件 桨不到上位 桨运行到上位 桨不在后位 桨运行到后位 桨上前检测开关检测OK 设置前检测开关 桨上后检测开关检测OK 设置后检测开关 记忆管内有舟 确认管内无舟，更改记忆 13 无法上舟（机械手部分） 触摸屏无显示请求上舟 检查通信 舟台状态错误 显示舟台有待工艺舟 入舟按钮没有ON 按下入舟按钮 其它动作运行中 等待其它动作完成 工控机与机械手通信断开 检测通信板 2、3轴不在原点 回2、3轴原点 1轴放大器报警 解除报警 抓手检测故障 检查抓手开关 序号 故障现象 原因分析 处理方法 14 自动运行上舟时不到小