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完整的惯性力和惯性力矩在线四连杆机构通过添加类两降准或RRP杆组平衡当一个不平衡的连接必须运行在高速，或包含大量的链接，相当大的振动力和振动的时刻被发送到它的周围环境。这些干扰引起的振动，因此限制了许多机器的全部潜力。许多高速机包含平面四杆机构和它们的质量平衡问题是持续的兴趣的机械设计师。对平面四杆机构平衡之前的作品可能被安排在以下几组。完整的震动力平衡[ 1、7 ]。总的来说，它是由安装在连杆活动连接配重进行。关于可移动群众的再分配的几种方法，所开发的方法可以分为三个主要群体。“主向量”方法[ 1 ]，这种方法的目的是研究平衡的机制，相对于每一个环节，并在确定这些点的链接相对于静态平衡得到。这些点被称为“主要观点”。然后，从主点的向量环的相似性和机构的结构回路，导出了平衡的必要条件。）“静态替换”的方法，它的目的是静态地代替集中质量的耦合器的质量，然后与旋转的连接进行平衡。这样一种方法将机构平衡问题转化为一个简单的平衡旋转的问题。说明在2–[ 5 ]的四连杆机构，这种方法。“线性无关向量”[ 6 ]，在这个方法中，描述了该机构的全局中心位置的向量方程，并与它的运动链的封闭方程结合。其结果是含有单个线性独立向量的移动链路质量的静态矩方程。此后在平衡机制的条件下，该系数是时间依赖性的，被设置为零。?需要指出的是，重弓装置的平面四连杆机构的加入也被用于其震动力平衡[ 7 ]。完全的振动力和部分摇晃力矩平衡[ 8 ] 17 ]。可区分的主要方法有：一个完整的力量平衡的联系[ 14 - 8 ]，在该振动力矩最小化，它表明，通过某些链路质量分布比的最佳条件的部分时刻平衡可以得到。B）的不平衡将配重旋转轴的振动力矩安装在输入曲柄[ 17 ] 15–最小化。在研究[ 15 ]，一次谐波的振动力矩是通过将所需的输入环节，消除不平衡，输入轴本身，而是一个合适的偏移一个旋转的角速度相同。这种方法是原始的，同时保持力平衡的机制，它是可能的，以创建一个额外的平衡力矩，从而减少振动力矩。这种方法已经在作品[16,17]进一步发展。应该指出的是，优化算法也广泛应用于四杆机构[ 18–21部分平衡]。完全的摇动和摇晃的力矩平衡[ 22，32 ]。在研究中提出了一种完整的振动力和振动力矩平衡的方法，即在23。在这种方法中，由集中质量的连接耦合器的质量被替换位于在耦合器的关节。因此，耦合器的动态模型成为两集中质量失重的链接。这一转变四连杆机构的惯性力和惯性力矩平衡到平衡旋转环节进行集中质量问题。平行四边形结构也被应用于完整的惯性力和惯性力矩的平衡机构[ 24 ]。在研究25–[ 29 ]，作者有震动力和震动力矩方法采用行星轮系的配重平衡。在[ 30 ]齿带传动用于旋转用于震动力平衡配重，这也让震动力矩平衡。这些方法的缺点是需要连接的齿轮连接的振荡环节。如果使用了昂贵的反齿隙齿轮，该机构的连接将产生噪音。?使用受电弓的复制性能的另一个办法是开发[31,32]，在由耦合器驱动齿轮不遭受这样的突然逆转，这个问题几乎是不存在的。然而，应该指出的是，四连杆的平衡齿轮的使用是一种用于工业应用和充分的惯性力和惯性力矩平衡连杆机构没有任何齿轮是更具吸引力的缺点。在[ 33 ]中提出了充分力平衡连杆机构的振动力矩平衡。然而，这种平衡是复杂的，因为它是必要的，使用一种特殊类型的驱动发电机。此外，它不能用于平衡的联系，产生的输出链路的规定的运动。本文提出了一种新的解决方法，它允许完整的惯性力和惯性力矩的in-line1四连杆机构具有常数输入速度增加一个二级杆组的平衡，即一组不添加任何附加自由度的机制[ 34 ]。应该指出的是，没有在研究[ 35–38讨论了四连杆机构三类特殊反旋转的惯性力矩的平衡]。然而，这种方法不能推广到一般的四连杆机构。本文提出了以对四连杆与规定的几何参数38 ]和[ 35–结合性能的使用优点（我）对集中质量环节的质量动态替换的原理及（ii）与恒定的输入速度的处方。这里提到的建议平衡的方法可以有效地应用于循环高速机执行运动的稳态政权时，输入的速度是恒定的[ 39,40 ]。? 完整的惯性力和惯性力矩增加一类两RRR杆组2.1平衡。对平衡机构规定的几何参数，在考虑建议的平衡概念相关的理论背景，让我们回顾一下基本概念，平衡机构与规定的几何参数。在Berkof和Lowen [ 8 ]本文，角动量的H和摆动力矩M，O点处的力平衡式表达，四连杆（图1）表示为：?  其中RI RI的载体连接的枢纽PI链接我的质心向量长度，李李连接近端铰PI在同一链路远端关节的长度，D为基础，两固定节点之间的距离在底座的长度，KI是相对于链接我的质心回转半径，和MI是链接我而且质量，θ我是角位置的链接我就X轴。小心注意，式II。（2）和（3）不应该被误认为是一个链接的惯性矩，即使这