控制系统的能控性和能观测性解析.pptVIP

问题的提出 这是由于在经典控制理论中，只限于讨论控制作用（输入）对输出的控制。输入与输出这两个量的关系，唯一地由系统的传递函数所确定，只要系统是稳定的，系统就是能控的。另一方面，系统的输出量本身就是被控量，对于一个实际的物理系统来说，它当然是可以观测到的，所以在经典控制理论中没有必要涉及能控性和能观性。 然而在现代控制理论中，是把反映系统内部运动状态的状态向量作为被控量，而且它们不一定是实际上可观测到的物理量，至于输出量则是状态向量的线性组合，这就产生了从输入量 到状态量 的能控性问题和从输出量 到状态量 的能观测性问题。 最优控制（optimal control）在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值。 最优估计（optimum estimate ）即滤波（是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施。）方法的优化。 第6次学生经典部分回顾及MATLAB实践讲解题目 1、系统稳定性的概念及Routh判据。 3、M文件和面向对象编程：程序调试和剖析。 4、浅谈时域分析与频域分析对线性系统的动态特性信息的获取。 第7次学生经典部分回顾及MATLAB实践讲解题目 1、系统相对稳定性 2、SIMULINK入门及模型的创建 3、SIMULINK的连续系统建模及子系统的创建、装帧和受控执行 4、Nyquist稳定判据。 小结 1、关于控制系统的能控能观性：现代控制理论的重要概念，核心内容（最优控制和最优估计）的基础。分别分析输入对状态变量的控制能力和输出对状态变量的反应能力（见下一帧）。 2、控制系统是否能控能观，如何判断？ 定义：能控性-在非容许控制作用下，状态变量能在有限时间域内从初始位置到达指定的终端位置；能观性-在有限时间域内，输出能唯一确定系统在初始时刻的状态。 判别准则有：一是根据系统模拟结构图，依据定义判别；二是根据A,B阵或是A,C阵，通过矩阵运算来判别。 3、已介绍线性连续定常、时变系统的判别方法，继续介绍线性离散系统的判别方法以及其它相关知识。 当然也可以直接依据定义来求解，如 有系统 利用递推法有 1、控制系统的校正及综合设计（概念）， 2、定常线性系统的相位超前校正， 3、 SIMULINK的离散及混合系统的创建， 4、 SIMULINK的分析工具， 3.9.1 能控标准形实现 系统传递函数为 1. 不含零点 （54） 即： 进行拉普拉斯反变换 选择系统的状态变量 于是有 ， ， ， ， 写成矩阵形式 其中 2. 含零点 ， ， ， ， 写成矩阵形式 其中 3.9.2 能观标准形实现 系统传递函数为 如果令 于是 写成矩阵形式 输入量 状态变量 输出量 能 控 性 输入量 输出量 G(s) 能 观 性 状态方程 输出方程 3.4 离散系统的能控性和能观测性 线性定常离散系统方程为 （29） 3.4.1 能控性定义 系统（29）的任一个初始状态 ，存在 ，在有限时间区间 内，存在容许控制序列 ，使得 ，则称系统是状态完全能控的。 3.4.2 能控性判据 例3-12 线性定常离散系统状态方程为 判断系统的能控性。 （30） 解 所以系统能控。 定理3-17 系统（29）能控的充分必要条件是能控性矩阵 的秩为n，即 3.4.3 能观测性定义 对于（29）式所描述的系统，根据有限个采样周期的 ，可以惟一地确定系统的任一初始状态 ，则称系统是状态完全能观测的。 3.4.4 能观测性判据 定理3-18 系统（29）能观测的充分必要条件是能观性矩阵 的秩为n，即 （证明请参见参考教材） 例3-13 线性定常离散系统方程为 试判断系统的能观测性。 解 因此，系统能观测。 3.5 对偶原理 线性定常系统方程为 （34） 构造一个系统 （35） 系统（34）和（35）互为对偶系统。 （上面介绍了系统能控性和能观测性。从概念上和形式上都很相似。它给人们一个启示，即能控性和能观测性之间存在某种内在的联系。这个联系就是系统的对偶原理） （互为对偶的两系统，输入端与输出端互换，信号传递方向相反，信号引出点和综合点互换，对应矩阵转置。式（35）的系数矩阵为 ，输入矩阵为 ，输出矩阵为 ） T B T C 对偶系统具有两个基本特征 1. 对偶的两个系统传递函数矩阵互为转置 2.