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第二章 控制系统的数学模型习题及答案 2-1 试建立下图所示各系统的微分方程。其中电压和位移为输入量；电压和位移为输出量；（电阻），（电容），（弹性系数），和（阻尼系数），均为常数。 解： （a）应用复数阻抗概念可写出 （1） （2） 联立式（1）、（2），可解得： 微分方程为: （b）如图解2-1(b)所示，取A,B两点分别进行受力分析。对A点有 （1） 对B点有 （2） 联立式（1）、（2）可得： 2-2 试证明下图所示的力学系统(a)和电路系统(b)是相似系统（即有相同形式的数学模型）。 解： 取A、B两点分别进行受力分析， 如图解所示。对A点有 (1) 对B点有 (2) 对式（1）、（2）分别取拉氏变换，消去中间变量，整理后得 = (b) 由图可写出 = 整理得 = 比较两系统的传递函数，如果设则两系统的传递函数相同，所以两系统是相似的。 2-3 求下图所示各有源网络的传递函数。 解： (a) 根据运算放大器 “虚地”概念，可写出 (b) (c) 2-4 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 ，试求系统的单位脉冲响应和传递函数。 解 2-5 系统传递函数，试求初始条件为、时系统在输入作用下的输出。 解： 代入初始条件得： 2-6 飞机俯仰角控制系统结构图如图所示，试求闭环传递函数。　　　　　　 解： 经结构图等效变换可得闭环系统的传递函数 2-7 已知系统方程组如下，试绘制系统结构图，并求闭环传递函数。 解： 系统结构图如下： 利用结构图等效化简或梅逊增益公式可求出系统的闭环传递函数为 2-8 试用结构图等效变换法化简下图所示系统，并求各系统的传递函数。 解： （a） 所以： （b） 所以： （c） 所以： 2-9 试用梅逊增益公式求下图中各系统的闭环传递函数。 解： （a）图中有1条前向通路，4个回路 （b）图中有4条前向通路，5个回路 （c）图中有2条前向通路，3个回路，有1对互不接触回路 2-10 已知系统的结构图如下，图中为输入信号，为干扰信号，试求总输出C(s)。 解：（a）令，求 。图中有2条前向通路,3个回路，有1对互不接触回路。 则有 令，求 。有3条前向通路，回路不变。 （b）令，求 。图中有1条前向通路，1个回路。 则有 令，求 。图中有1条前向通路，回路不变。 则有 令，求 。图中有1条前向通路，回路不变。 则有 （c）令，求 。图中有3条前向通路，2个回路。 则有 令，求 。有1条前向通路，回路不变。 则有 2-11 appearance of the weld appearance quality technical requirements of the project must not have a molten metal stream does not melt the base metal to weld, weld seam and heat-affected zone surface must not have cracks, pores, defects such as crater and ash, surface smoothing, weld and base metal should be evenly smooth transition. Width 2-3 mm from the edge of weld Groove. Surface reinforcement should be less than or equal to 1 + 0.2 times the slope edge width, and should not be greater than 4 mm. Depth of undercut should be less than or equal to