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第二章 控制系统的数学模型 2-1 在图1-22的液位自动控制系统中，设容器横截面积为，希望液位为。若液体高度变化率与液体流量差成正比，试列写以液位为输出量的微分方程式。 解 本题研究建立液位控制系统的微分方程数学模型。 当时，液位的高度为；当时，液位的高度将发生变化。 由于液体高度变化率与液体流量差成正比，所以有 则以液位为输出量的微分方程式为 2-2 设机械系统如图2-57所示，其中是输入位移，是输出位移。试分别写出各系统的微分方程。 图2-57 机械系统 解 本题研究建立机械系统的微分方程数学模型。 (1) 对于2-57(a)所示系统，根据力平衡方程，在不计重力时，可得 则系统的微分方程式为 (2) 对于2-57(b)所示系统，在上部分弹簧与阻尼器之间取辅助点，并设点位移为，方向向下。根据力平衡方程，在不计重力时，可得下列方程 消去中间变量，由于 ， 故有 则系统的微分方程式为 (3) 对于2-57(c)所示系统，根据力平衡方程，在不计重力时，可得 则系统的微分方程式为 2-3 试证明图2-58(a)的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。 (a) (b) 图2