第三章双像立体测图汇编.pptVIP

设模型点的像空辅坐标为 X,Y,Z ，该点的摄影测量坐标为 Xp,Yp,Zp ，它们的相似变换关系为： 式中，λ为模型缩放比例因子，R为3个旋转角组成的旋转矩阵， ΔX,ΔY,ΔZ 为模型平移量。这样绝对定向的未知数为7个。 二、空间相似变换的线性化 绝对定向公式是一个多元的非线性函数，为了便于计算，将该式线性化，用泰勒级数展开为： F为3×1的矩阵，按上式展开为： 将模型点坐标 X,Y,Z 视为观测值，按上式列成误差方程式为： 设ΦΩΚ的近似值为零，λ为1，则各偏导数为 在待定参数都是小值的情况下，各偏导数中的Φ、Ω、Κ的近似值为零，λ为1带入，误差方程式的矩阵形式为： 上式便是绝对定向的误差方程式的实用形式。 下面为另一种线性化方法： 首先引入7个绝对定向元素的初始值及改正数： 将上式带入变换公式，按泰勒级数展开，取一次项有： F0是绝对定向参数的初始值带入绝对定向公式得到的近似值，蓝色的为变换公式对绝对定向参数求偏导的系数，红色的为改正数，为未知数。 由于旋转角为小角，旋转矩阵可近似表达为： 绝对定向公式可近似表示为： 将上式分别对7个绝对定向参数求偏导为： 带入泰勒级数展开式中： 取小值一次项，有： 将模型点坐标 X,Y,Z 视为观测值，相应的改正数为Vx,Vy,Vz，则误差方程式为： 将 写成 ， 写成 ，有： 三、坐标重心化 坐标重心化后，可以使法方程中的有些