改變上下平台半徑比對三軸運動平台性能之影響.docVIP

三軸運動平台之運動分析與控制 黎 靖　王明賢＊　徐熊源＊ 南台科技大學電子工程學系 ＊南台科技大學電機工程學系   關鍵：運動平台、並聯式機構、模糊控制摘要 本文設計了一個氣壓驅動之三軸並聯式運動平台。平台採用比例閥及內含電位計之氣壓缸，結合模糊理論及閉迴路技術達到伺服控制之要求。此平台具有價格低廉、控制容易、且具備高負載及運動空間大等優點。文中探討了此平台之順及逆向運動學，比較了傳統PID控制器及本文提出之模糊控制器的效能並量測此平台之性能。 前言 娛樂性的虛擬實境(VR)系統由於具有廣大的市場，已被視為最有市場潛力的明星產業，VR可提供的娛樂範圍非常廣泛，包括家庭的桌面遊戲、網路遊戲、遊樂場中的體感電玩如賽車遊戲、及3D動感電影等，其中含運動平台之VR系統(通稱為模擬機) ，由於擬真效果最高而且最刺激，因此大受歡迎。然而受限於運動平台的昂貴價格，因至於模擬機一直無法打入市場最大的個人使用市場。 典型的運動平台通常包括可動的上平台、固定的下平台及若干以並聯型式連接上及下平台的連桿所構成，故也通稱為並聯式機構相對於通常應用在機械手臂上的串聯式機構，並聯式機構具有加速快、高剛性、低慣性、及誤差小等優點，故常被應用在模擬機及工具機。 運動平台以六軸及三軸兩種形式較為普及。六軸運動平台具有六個自由度(上下、左右、前後、縱搖、橫搖、旋轉)，控制上