第五章 线性系的状态变量分析.pptVIP

2002 控制原理 ● 状态转移矩阵的一般定义 设时变系统为 定义一个 n×n 阶矩阵 （5.4-18） 其中第 k 列是方程（5.4-18）在初始条件为 的解，称 是系统（5.4-18）的状态转移矩阵。 ● 状态转移矩阵的一般性质 （1）状态转移矩阵 满足微分方程 ● 把 写成 n 个列向量 （2） （3） 并设初值 为 。 称作状态转移矩阵，即 作用于系统时， 矩阵 的各列 构成函数列向量 的向量空 则 上式表明，齐次状态方程在任意初始条件下的解 ， 总是各个列向量 的线性组合。即 间的一组基。 就把系统 时刻的状态 转移到 t 时刻的状态 5.5 用线性离散状态方程分析系统 ● 线性离散状态方程的解法 ● Z传递矩阵 ● Z特征方程 5.5.1 线性离散状态方程的求解 线性离散状态方程就是由高阶的差分方程转化过 来的一阶差分方程组。 ● 迭代法 ● Z变换法 1 迭代法 设线性系统的离散状态空间表达式为 状态量和输入的初始值分别为X(0)、u(0)。 （k=0,1,2,…） 以k=0,1