第四章 平面连机构.docVIP

第四章 平面连杆机构 平面连杆机构是由许多刚性构件用低副（回转副和移动副）连接组成的平面机构，故又称为平面低副机构，最常见的平面连杆机构是平面四杆机构。本章主要介绍平面四杆机构的类型、特性及运动设计。 一、教学要求 1.了解平面连杆机构的主要特点和应用场合； 2.掌握平面四杆机构的三种基本型式，掌握其演化方法； 3.熟练掌握平面四杆机构的四种基本特性； 4.了解平面连杆机构设计的基本问题，能够根据具体的设计条件及实际需要，选择合适的机构型式和合理的设计方法，解决实际问题。 二、教学重点与难点 1.平面四杆机构的基本特性； 2.平面连杆机构的设计是本章的难点。 4.1 概述 平面连杆机构是由若干个构件通过低副连接而成的机构，又称为平面低副机构。而在平面连杆机构中最常见的形式则是平面四杆机构，它同时也是多杆机构的基础。如果所有的低副均为转动副，这种四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构最基本的形式，其他形式的四杆机构都可看作是在它的基础上演化而成的。 平面连杆机构的特点： 优点： 1）平面连杆机构的运动副都是低副，组成运动副的两构件之间为面接触，因而承受的压强小、便于润滑、磨损较轻，可以承受较大的载荷； 2）构件形状简单，加工方便，构件之间的接触是由构件本身的几何约束来保持的，所以构件工作可靠； 3）在原动件等速连续运动的条件下，当各构件的相对长度不同时，可使从动件实现多种形式的