2015电设风力摆控制系统报告教程.docVIP

引言：本次设计完成制作了一个风力摆控制系统。该系统分为运动检测和控制两个部分，其中运动检测部分主要检测摆的角度并反馈给控制系统，控制部分主要对检测到的数据进行运算，输出PWM波来控制轴流风机的转速以使风力摆按照定规律运动激光笔在地面画出的轨迹。1.2轴流风机数目的论证与选择 °摆放，并使其重心在同一直线上。这样可以很好地控制系统摆直线。也可以控制器摆圆，但达 图1 到所需大小的圆的时间较长。 方案二：用三个轴流风机来实现控制。 如图2所示，将三个轴流风机互60°摆 放。构成一个等边三棱柱。优点是画圆方便，画圆的速度快，圆的稳定性很好。缺点是控制摆直线时较为困难。 方案三：用四个轴流风机来实现控制。 如图3所示，将四个轴流风机分成两组，每组的两个轴流风机相对放置，构成如图4实物连接图所示的十字形状。用多个轴流风机画直线时可以很快的画出一条较长的直线， 四个轴流风机相互配合可以较快地画出圆形。 综合以上三种方案，选择方案三。 图3 图4 1.3检测模块的论证与选择： 方案一：选用三轴加速度计MMA7361和陀螺仪测量摆在运动过程中的角速度和偏移角度。 方案二：选用六轴加速度计MPU6050测量摆在运动过程中的角速度和偏移角度。 综合分析，我们采用方案一进行检测。三轴加速度计MMA7361和陀螺仪主要用于智能车平衡组的检测。测得的信号是模拟输出，要通过将模拟信号传输给主控芯片，并由主控芯片的AD将模拟信号转为数字信号 2测控方法 2.1状态测量 我们使用三轴加速度计MMA7361和陀螺仪对风力摆的角度和角速度进行测量。当风力摆发生摆动时，加速度计和陀螺仪便会对空间位置的改变量进行实时检测。再通过MMA7361角度和角速度计算公式，将所采集到的数据转化为相应的角度。从而实现对风力摆所偏角度和角速度进行实时检测。 2.2运动控制： 根据从加速度计MMA7361和陀螺仪读取到的角度来控制轴流风机的转动。 利用去轴流风机工作时产生的反作用力将风力摆摆起来一个角度，单片机根据加速度计MMA7361和陀螺仪反馈的数据来控制四个轴流风机的风力大小，使激光笔画出特定的图形。但是轴流风机只能摆起一个很小的角度，于是我们就让轴流风机在风力摆到达最高点时给风力摆方向加速，以此来增加摆的恢复力。轴流风机对风力摆做正功使得风力摆下一次达到的最高点高于前一次的。 基本要求一和二中激光笔沿X轴画直线，若陀螺仪采集到的沿Y轴方向上的角度偏大（或偏小）则开启Y方向上的一个轴流风机来调整风力摆的方向，角度偏差越大单片机所给出的PWM波越大，确保其沿直线摆动。激光笔画圆时也是根据陀螺仪读取到的值来控制相应的轴流风机转动与否和给相应的PWM波。 基本要求三和四和提高要求通过相邻轴流风机流给定不同的占空比，从而实现对方向的确定。通过风机间隔开启实现在给定方向上稳定持久运动。 3系统设计 3.1系统总体设计方案 风力摆以MC9S12XS128单片机为核心控制模块，由矩阵键盘来设定风力摆作什么运动和激光笔画什么样的图形，用陀螺仪来实时检测风力摆的偏角，MC9S12XS128单片机根据陀螺仪检测到的数据判断是否需要对风力摆作调 图5 整，判断如何给轴流风机PWM信号，以此来控制风力摆的运动。显示模块可以实时显示风力摆的角度信息。 3.2电路设计 图6 电机驱动 图7 陀螺仪 4系统测试 4.1测试方法 （1）测试不短于50cm直线 通过矩阵键盘的设定然风力摆画直线，打开电源开关和轴流风机驱动的开关。观察风力摆的运动。并且记录下激光灯多长时间开始画直线和风力摆在5cm长条内重复的次数。 （2）测试激光灯画不等长直线 通过矩阵键盘的设定然风力摆画不同的直线，打开电源开关和轴流风机驱动的开关。观察风力摆的运动。记录下每次激光灯多长时间开始画直线、所画直线的长度和风力摆在5cm长条内重复的次数。 （3）测试激光灯不同角度直线 通过矩阵键盘的设定然风力摆画不同角度的直线，打开电源开关和轴流风机驱动的开关。观察风力摆的运动。记录下每次激光灯多长时间开始画直线、直线的角度和风力摆在5cm长条内重复的次数。 （4）测试风力摆多长时间停下来 通过矩阵键盘的设定然风力摆为停摆模式，打开电源开关