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理论力学 分析力学 拉格朗日方程(1/17) 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理 动力学方程?静力学方程 是因存在加速度而产生的有效力 ：体系在任何瞬间的主动力、约束力和因存在加速度而产生的有效力之和和等于零 达朗贝尔-拉格朗日方程 √ 拉格朗日方程(2/17) 例：离心调速器由套筒(A, B和C，mA = mB = m)、两拉杆(长 l )及两弹簧(系数 k )组成；已知弹簧无拉伸时，拉杆倾斜a0，求拉杆倾斜 a 时的角速度 虚位移 主动力和因存在加速度而产生的有效力 达朗贝尔-拉格朗日方程 √ 拉格朗日方程(3/17) 拉格朗日方程(组)的基本形式 n 个质点的力学系，k 个约束方程 约束要吸收进方程：使用 s=3n-k 个广义坐标 q1, ?, qs 符号简化约定 广义速度 称 为广义速度分量，总体 为广义速度 是广义坐标 、广义速度 和时间 t 的函数 √ 拉格朗日方程(4/17) 有用的关系式 速度分量与广义速度分量的关系 速度分量与广义坐标的关系 动能与广义坐标、广义速度分量的关系 √ 拉格朗日方程(5/17) 逆效力的虚功的广义坐标和速度形式 拉格朗日方程组 二阶常微分方程，数目等于体系的自由度 没有约束力出现，避免约束力越多方程就越多 由动能的广义坐标和速度、时间形式，可得到拉格朗日方程组 从能量的角度研究物理问题 √ 拉格朗日方程(7/17) 主动力=保守力+非保守力 的拉格朗日方程组 √ 拉格朗日方程(8/17) 动能的广义速度表述 T2、T1 和 T0 分别是广义速度的二次、一次和零次齐次式 √ 拉格朗日方程(9/17) 循环坐标和广义动量积分 循环坐标：不出现在拉氏函数 L 中的广义坐标，即 循环积分(广义动量积分) 与循环坐标对应的广义动量是体系的运动守恒量 循环坐标的多少，决定于广义坐标的选取 例：在有心力作用下的二维平面质点 √ 拉格朗日方程(10/17)* 广义能量积分 欧拉齐次函数定理 拉格朗日函数广义速度表述 L2、L1 和 L0 分别是二次、一次和零次齐次式 广义能量积分/雅可比积分(假设拉格朗日函数不显含时间) E 是积分常数，对于非稳定约束，机械能不守恒 称为广义能量 √ 拉格朗日方程(11/17) 能量积分 能量积分(稳定约束，假设拉格朗日函数不显含时间) E 是积分常数，机械能守恒 √ 拉格朗日方程(15/17)* 碰撞问题 碰撞问题的拉格朗日方程 拉格朗日方程对碰撞时间的积分 广义动量 pa 的变化 动能的变化 广义冲量 碰撞问题的拉格朗日方程 广义动量的增量等于相应的广义冲量 √