步进驱动系统的连接.pptVIP

* * 主编 张爱红 （2007版） 项目二 进给伺服驱动系统 单元一 步进驱动系统 单元二 交流伺服驱动系统 单元三 闭环伺服系统的连接 一、数控机床对进给伺服系统的要求 项目二 进给伺服驱动系统 精度高 响应快、无超调 调速范围宽 二、进给伺服系统的分类 步进驱动系统 直流伺服驱动系统 交流伺服驱动系统 单元一 步进驱动系统 一、步进驱动系统的组成 项目二 进给伺服驱动系统 数控装置 环形分配器 指令脉冲 步进电动机功率放大器 电源 步进电动机 齿轮箱 工作台 步进驱动系统没有位置反馈回路与速度反馈回路，一 般用于对速度和精度要求不高的中、小型经济型数控机床 上。 二、步进驱动系统的控制 工作台位移量的控制 项目二 进给伺服驱动系统 h M 进给脉冲的数量 定子绕组通电状态变化次数 步 进电动机转子角位移 机床工作台位移量，由此得出： 脉冲当量：δ=θh/(360i) 其中：θ 为步进电动机步距角；h 为滚珠丝杠螺距； i 为减速齿轮的减速比。 2. 工作台进给速度控制 进给脉冲频率f 定子绕组通/断电状态的变化频 率f 步进电动机转速ω 工作台的进给速度F。 步进驱动系统的进给速度： F=60δf (mm／min) 其中：f为输入到步进电动机的脉冲频率。 3. 工作台运动方向控制 输入脉冲信号的循环顺序方向 定子绕组中电流 的通断循环顺序 电动机的转动方向 工作台进给方 向。 项目二 进给伺服驱动系统 三、步进电动机 1. 结构 步进电机由转子和定子两部分组成，下图中三相 定子A、B、C，三相每相两极： AA’,BB’,CC’，每极 上五个齿。 项目二 进给伺服驱动系统 定子上线圈的绕法 项目二 进给伺服驱动系统 转子 （40齿） 2. 工作原理 项目二 进给伺服驱动系统 通断电方式 三相单三拍： A→B→C→A 三相双三拍： AB→BC→CA→AB 三相六拍： A→AB→B→BC→C→CA→A A相 B相 C相 3. 主要特性 步距角（θ）及步距误差 步距角越小,控制越精确。 步距误差直接影响执行部件的定位精度. 最高启动频率 最高启动频率与步进电机的惯性负载有关. 项目二 进给伺服驱动系统 最高工作频率 与负载有关，在同样负载下，最高工作频率远大于启动频率。 矩频特性 项目二 进给伺服驱动系统 Md f 四、步进驱动系统的连接 项目二 进给伺服驱动系统 微 机 输出端口 输出端口 光电隔离电路 光电隔离电路 光电隔离电路 光电隔离电路 光电隔离电路 A相放大电路 B相放大电路 C相放大电路 A相放大电路 B相放大电路 C相放大电路 环形分配器 步进电机 步进电机 A B C A B C 进给方向 进给脉冲 五、步进电动机的选择 项目二 进给伺服驱动系统 步进电机选择原则： 步矩角?与机械系统相匹配，以得到系统所需的? 保证电机输出转矩，大于负载所需转矩 能与机械系统的负载惯量相匹配 电机运行速度和最高工作频率能满足工作台切削加工 和快移要求。 单元二 交流伺服驱动系统 一、交流伺服驱动系统的组成 项目二 进给伺服驱动系统 一般闭环伺服系统的结构是一个三环结构系统，外环 是位置环，中环是速度环，内环为电流环。 位置调节 CNC 速度调节 电流调节 转换驱动 电流反馈 速度反馈 位置反馈 工作台 M G 二、闭环位置控制的实现 项目二 进给伺服驱动系统 插补程序输出ΔX，新的指令位置X+ΔX与计数器中的 实际位置XF进行比较，其差值经增益放大，并由D/A转换为 模拟电压，使工作台向误差减小的方向移动。 插补结果 新指令位置 计数器 Kc 数模转换 接受电路 CNC 接口电路 - + 三、交流伺服电动机 项目二 进给伺服驱动系统 1、结构(永磁同步电机) 主要由：定子1、转子5和检测元件8等几部分组成。 1 2 3 4 1 5 6 7 8 9 项目二 进给伺服驱动系统 2、工作原理 项目二 进给伺服驱动系统 3、主要特性参数 额定功率 额定转矩 额定转速 瞬时最大转矩 最高转速 电动机转子惯量 四、检测元件 项目二 进给伺服驱动系统 1、光栅尺 通常由标尺光栅1、指示光栅4、光源2、光