第一章机构设计基础.pptVIP

4、机构 运动链中，若固定某一构件（机架），并给另一个或数个构件以确定的独立的运动（原动件），使其余构件（从动件）的运动随之确定的这种运动链(kinetic chain)称为机构。 1 2 3 4 A B C D （avi) 二、 机构运动简图 用简单的线条和规定的符号 表示组成机构的构件和运动副， 并按一定的比例尺表示运动副的 相对位置的简单图形称为机构运 动简图(Kinematical Diagrams) 。 二、 机构运动简图 （1）分析机构的运动情况，定出其原动部 分、工作部分，搞清楚传动部分。 （3）选择适当的比例尺。 步骤： （2）合理选择投影面及原动件适当的投影瞬 时位置。 （4）用简单的线条和规定的符号绘图。 （5）检验。 二、 机构运动简图 例题：插齿机（avi) 二、 机构运动简图 例题：破碎机机构（avi) §1-3 机构自由度的计算 作空间运动的自由构件有6个独立运动（自由度）， 作平面运动的自由构件有3个独立运动（自由度） 。 若平面机构中有n个活动构件，各构件之间共构成了 Pl个低副和Ph个高副，则它们共引入(2Pl+Ph)个约束。 机构的自由度F为： F=3n－(2Pl+Ph)=3n－2Pl－Ph 一 平面机构自由度的一般公式 二 机构具有确定运动的条件 n=2, P5=3, F=0 2 3 1 B n=3, P5=5, F= ?1 2 C 4 A D E 1 3 结论： 机构具有确定 运动的条件是： 机构自由度数F?1 且等于主动件数。 C 2 B 5 4 A D E 1 3 n=4, P5=5, F=2 n=3, P5=4, F=1 ?1 4 1 2 3 A B C D 三、 计算平面自由度时应注意的事项 1. 复合铰链 由两个以上构件在 同一处构成的重合转动 副称为复合铰链。 由m个构件在一处组 成轴线重合的转动副。实 际上有(m-1)个转动副。 3 1 2 3 2 1 F = 3*7 - 2*10 = 1 如图所示F、B、D、C 处是复合铰链 （avi) 三、 计算平面自由度时应注意的事项 2. 局部自由度 局部自由度——机构中个别构件所具有的不影响其它构件运动，即与整个机构运动无关的自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 2 1 A C B 4 3 2 1 A C B 3 F = 3*3 - 2*3 – 1 = 2？ F = 3*2 - 2*2 – 1 = 1 三、 计算平面自由度时应注意的事项 3. 虚约束 虚约束——机构中那些对构件间的相对运动不起独 立限制作用的重复约束。或称消极约束。 常见的虚约束： （1）机构中联结构件与被联结构件的轨迹重合。 C AD=BD=DC 2 A B 1 4 D 3 F = 3*4 - 2*6 = 0？ F = 3*3 - 2*4= 1 （2）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合 时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 三、 计算平面自由度时应注意的事项 常见的虚约束： F=3 ? 2 -2 ?2 – 1=1 F=3 ? 3-2 ?4 =1 （avi) 三、 计算平面自由度时应注意的事项 常见的虚约束： （3）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则 只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 （avi) 三、 计算平面自由度时应注意的事项 常见的虚约束： （4）机构运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始 终不变，则将两点以构件联接，则将会引入一个虚约束。 AE=DF。 4 C A B 1 3 2 5 D E F BC=EF， AB=CD， BE=CF， F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ??? F=3n-2p-p=3*3-2*4=1 三、 计算平面自由度时应注意的事项 常见的虚约束： (5) 机构中对运动起重复限制作用的对称部分引入 虚约束。 2 1 3 2 2 O F=3 ? 3 - 2 ?3 – 2 = 1 三、 计算平面自由度时应注意的事项 常见的虚约束： (6 ) 如果两构件在多处 接触而构成平面高副，且各 接触点处的公法线彼此重合，则只能算一个平 面高副，其余为虚约束。 * * 提示：本章讨论组成机构的基本要素，机构 运动简图，机构运动的确定性,机构的 组成原理和分类。 重点：运动副及其分类，平面机构运动简图 的画法，运动链自由度的计算及其具 有确定运动的条件。 难点：虚约束的识别及其