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PID控制系统的分析与设计 广东工业大学自动化学院 李明 一个简单PID控制的实例 冲热水淋浴，假定冷水龙头开度保持不变，只调节热水 比例关系 根据具体的龙头和水压，温度高一度，热水需要关小一定的量，比如说，关小一格。换句话说，控制量和控制偏差成比例关系，偏差越大，控制量越大 控制偏差就是实际测量值和设定值或目标值之差。在比例控制规律下，偏差反向，控制量也反向。也就是说，如果淋浴水温要求为四十度，实际水温高于四十度时，热水龙头向关闭的方向变化；实际水温低于四十度时，热水龙头向开启的方向变化。 控制量=比例控制增益* 控制偏差 一个简单PID控制的实例 积分关系 但是比例控制规律并不能保证水温能够精确达所需控制的温度。人们这时对热水龙头作微调，只要水温还不合适，就一点一点地调节，直到水温合适为止。这种只要控制偏差不消失就渐进微调的控制规律，在控制里叫积分控制规律 因为控制量和控制偏差在时间上的累积成正比，其比例因子就称为积分控制增益。工业上常用积分控制增益的倒数，称其为积分时间常数，其物理意义是偏差恒定时，控制量加倍所需的时间 控制偏差有正有负，全看实际测量值是大于还是小于设定值，所以只要控制系统是稳定的，也就是实际测量值最终会稳定在设定值上，控制偏差的累积不会是无穷大的 积分控制的基本作用是消除控制偏差的余差（也叫残差） 一个简单PID控制的实例 微分关系 如果水管水温快速变化，人们会根据水温的变化调节热水龙头：水温升高，热水龙头向关闭方向变化，升温越快，开启越多；水温降低，热水龙头向开启方向变化，降温越快，关闭越多。这就是所谓的微分控制规律 因为控制量和实际测量值的变化率成正比，其比例因子就称为微分控制增益，工业上也称微分时间常数。微分时间常数没有太特定的物理意义，只是类似积分时间常数的名称 微分控制的重点不在实际测量值的具体数值，而在其变化方向和变化速度 微分控制在理论上和实用中有很多优越性，但局限也是明显的。如果测量信号存在扰动，微分控制就会产生很多不必要甚至错误的控制信号。所以工业上对微分控制的使用是很谨慎的 PID控制器简介 PID控制器（比例-积分-微分控制器） 由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过Kp， Ki和Kd三个参数的设定完成控制律的设计。PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统 PID控制器的输入一般是系统输出与一个参考值的差值即控制偏差，然后把这个差别用于计算新的控制量，目的是可以让系统的输出达到或者保持在参考值 PID控制器的表达式 PID控制器的时域表达式 如图1所示，连续PID控制器的一般表达式为 式中， Kp为比例控制增益、Ki为积分控制增益，Kd为微分控制增益，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数 PID控制器的表达式 PID控制器的时域表达式 PID控制器通过对误差信号e(t)的加权计算，得到控制信号u(t)，驱动受控对象，使得误差e(t)按减少的方向变化，从而达到控制要求 当Ti →∞， Td =0时，称为比例(P)控制器； 当Td =0时，称为比例积分(PI)控制器； 当Ti →∞时，称为比例微分(PD)控制器； 当Ti ≠∞，Td ≠0时，称为比例积分微分(PID)控制器 Kp,Ti,Td三个参数一旦确定，PID控制器的性能也随之确定 PID控制器的表达式 PID控制器的传递函数 仍然参照图1，对PID的时域表达式进行拉普拉斯变换，可得 于是可得几种控制方案的控制器传递函数分别为 比例(P)控制器 比例积分(PI)控制器 比例微分(PD)控制 比例积分微分(PID)控制器 为避免纯微分运算，常常用一阶超前环节去近似纯微分环节 式中，N→∞时，则为纯微分运算。实际中，N不必过大，一般N=10，就可以逼近实际的微分效果。 PID参数对控制性能的影响 PID参数对控制性能的影响 PID控制器的Kp,Ti,Td三个参数的大小决定了PID控制器的比例、积分、微分控制作用的强弱 下面举例分别分析Kp,Ti,Td三个参数中一个参数发生变化而另两个参数保持不变时，对系统控制性能的影响。 PID参数对控制性能的影响 例1 以电机转速控制系统为例，分析PID参数对控制性能的影响 某电机转速控制系统如图2所示，采用PID控制器。试绘制系统单 位阶跃响应曲线，分析Kp, Ti, Td三个参数对控制性能的影响。 PID参数对控制性能的影响 比例系数Kp对控制性能的影响 采用比例控制，令Kp分别取1、2、3、4、5，且Ti→∞，Td=0时，绘制系统的阶跃响应曲线 s=tf(s); G1=59/(s+59); G