磁悬浮实验报告5doc .doc

西安交通大学数控技术实验论文 磁悬浮球体控制实验 指导老师：徐学武 班 级： 机自52 组 长：李兵 组 员：郭亮 刘政均 宋康乐 张玉先 2008年6月25日 磁悬浮球体控制实验 前言：从磁悬浮球体的物理模型出发, 分析磁悬浮球体系统的工作原理, 并建立磁悬浮球体悬浮的数学模型。在模型的基础上进行研究和分析, 得到磁悬浮系统的稳定性设计方案。并通过科研课题项目的实验, 所设计的一种反馈系统为进一步研究磁悬浮系统奠定了良好的基础。 实验名称：磁悬浮球体控制实验 实验目的：了解磁悬浮的基本原理，并且制作模型，使小球能够在磁力的作用下悬浮起来。 实验内容：通过磁悬浮有关知识的学习，根据已有的试验模型，设计出磁悬浮实验仪器，并进行制作，进而在计算机上用PID技术进行调节和控制。 实验简介：磁悬浮球控制系统是由电磁铁钢球、光源、光电传感器、控制电路和电流驱动电路等组成，其模块如下图所示： 当电磁铁线圈中接通电源产生电流时将会产生电磁场，这样位于电磁铁下方的钢球会受到 电磁力吸引作用。因此, 只要控制电磁铁通电产生磁场的大小也就是控制线圈中电流的大小。即产生的电磁力与钢球的重力达到平衡时，钢球就可以悬浮在空中。由光源和光电传感器组成位置传感器, 检测钢球的位置，将位置信号放大后, 送给控制电路处理, 处理结果用来控制电磁铁线圈中的电流大小, 从而控制钢球所受的电磁力大小。电磁铁与钢球之间的磁力大小与它们之间的距离是成反比的, 距离越大作用力越小, 反之距离越小作用力就越大。当钢球位置低于设定的平衡位置时，光电传感器接收到的光通量增多, 位置信号变大, 控制电路使电磁铁线圈中的电流增大，从而增大对钢球的电磁吸引力, 使钢球上升回到平衡位置。当钢球位置高于设定的平衡位置时, 光电传感器接收到的光通量减少, 位置信号变小, 控制电路使电磁铁线圈中的电流减小，从而减小对钢球的电磁吸引力, 使钢球下降回到平衡位置 。 实验原理： 1.电磁绕组的优化设计 根据悬浮高度、小球大小、小球重量设计悬浮绕组绕组铁芯尺寸、线圈匝数、额定电流、线径。由磁路的基尔霍夫定律、毕奥-萨格尔定律和能量守恒定律，可得电磁吸力为： 式中：μ0——空气磁导率，4πX10-7H/m； A——铁芯的极面积，单位m2； N——电磁铁线圈匝数； z——小球质心到电磁铁磁极表面的瞬时气隙，单位m； i——电磁铁绕组中的瞬时电流，单位A。 其中功率放大器中放大元器件的最大允许电压为15V。为了降低功率放大器件上的压力差，减少功率放大器件的发热，设定悬浮绕组线圈电压该值为12V。而电流、电压与电阻的关系为： 其中电阻： ——漆包线线的电阻率，查表可知：＝1.5*1.75*e-8，单位：Ω*m； L——漆包线的总长度/m； S——漆包线的横截面积/m2； d——线径的大小/m； 根据线圈的结构，可以得出漆包线的总长度为： 线圈的匝数为： 式中，取所得值的整数部分。 各个参数如下图所示： 综上所述，电磁力为： 在线圈骨架几何尺寸和所加的电压固定的情况下，线圈漆包线线径d越大，漆包线的长度L越小，电磁力F越大 。 2.模型的建立： 将钢质小球放入电磁铁产生的磁场中，用传感器检测钢球在螺线管磁场中的位置，进而用PID方法控制线圈电流以达到磁力和重力的平衡。 磁悬浮小球系统可由下面方程描述 ： 我们可以利用开环控制系统来进行小球的控制，其控制图如下所示： 磁悬浮小球系统的开环结构 3.硬件实现： 磁悬浮系统控制本文主要基于单片机的数字控制器实现, 基于单片机的数字控制器主要有两大部分组成：硬件和软件。硬件部分主要负责完成各种信号的输入处理, 数模和模数转换, 及信号的量化等，保证单片机正常工作所必要的一些外围电路。 4.PID控制： 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来