第七讲三维运动估计 .docVIP

第七章 三维运动估计 7.1 投影位移场的模型 1．刚体运动模型 t时刻刚体上点 时刻运动到 运动由旋转因子R和平移因子T描述 X’=RX+T (7.1--1) 其中 R=， 在较小旋转欧拉角时 (7.1--2) 而，，分别表示绕，，轴的较小逆时角位移。 正交位移场模型 （1）正交位移场是指三维运动矢量正交投影到图象平面， 即有 且 (7.1--3) 由(7.1--1)有 (7.1--4) 上式是第t帧的点（）帧的点（）的变换算法，实质上是6参数 ，，（）；，，（）的仿射变换。是一个参数化模型。 （2）关于景深 a.观察点与景物上点之间的真实是不可观察的，因为是正交投影。 b.但景物本身的结构信息包含在投影图象