電動車椅子危険探知および 回避システム -.pptVIP

福永　力 福永　力 福永　力 福永　力 福永　力 福永　力 福永　力 電動車椅子危険探知および回避システム 産業技術研究センター 佐藤　研，小西　毅 首都大学東京?健康福祉学部 新田　収 首都大学東京?数理情報科学専攻　福永　力 22.12.2010 * 福永　力 目次 はじめに 本システムの概念 動画解析による障害物探知 開発検討項目総論 共同研究分担 研究開発予算とスケジュール 開発検討項目各論 先行研究事例 22.12.2010 * 福永　力 はじめに 電動車椅子の安全走行の一助として「電動車椅子危険探知および回避システム」の開発?商品化の提案を行うものである． 本システムはVideoカメラ（1基）を車椅子に搭載させ動画像の解析を通して進行方向の危険性を予測し必要とあれば車椅子利用者に警告を発しまた強制的に減速，ブレーキ制御を行おうとするものである． 22.12.2010 * 福永　力 システム概念 完成製品イメージおよびシステム概略図 22.12.2010 * 福永　力 動画解析による障害物探知 オリジナル フィルタ＋オプティカルフロー 22.12.2010 * 福永　力 動画解析による障害物探知（続） 動画解析手順 フィルタによる画面の簡素化 障害物，境界線などの着目画像選定 並列処理部は複数の着目画像を同時並行的に解析 アラーム度を数段階に設定し画像更新ごとに度が増してきたら制御系へ信号伝達 22.12.2010 * 福永　力 開発検討項目 動画像解析による安全走行実現への諸課題 システム適応限界の把握 カメラの選択，設置位置 カメラの振動（上下項目との関連）と画像の揺らぎ（あれば除去手法） 電動車椅子の運行性能把握と改良方法 システムのモジュール化（ワンタッチ外付け）の可能性 22.12.2010 * 福永　力 研究開発グループ役割分担 首都大学　数理情報科学専攻　 福永　研究統括?システム構築総括?動画解析 首都大学　健康福祉学部 新田　電動車椅子構造分析?改造アドバイス?業者との交渉 産技研センター　電子?機械G 佐藤　開発項目からのシステム要件抽出?商品定義 小西　機械振動，振動検査?実験?分析 22.12.2010 * 福永　力 スケジュール— 3年計画での開発?実用化?商品化 1年目 システム要件抽出?開発品目の定義（産技研） 動画像解析システムの構築（首都大） フィルタ，距離評価，アラーム生成アルゴリズム カメラ本体?設置方法の決定（カメラ搭載実験） カメラ搭載車椅子の振動解析（産技研） 振動による画面のぶれの観察?解析 2年目 画面の揺れ（ぶれ）除去アルゴリズムの開発（首都大） 電動車椅子へのシステム搭載，実道路上での試行，システムの不備の発見，修整（首都大＋産技研） 3年目 システム完成，総合安全テスト（首都大＋産技研） 商品実現化へむけて業者（システム組み込み及び車椅子）の選定，諸機関との調整（首都大＋産技研） 22.12.2010 福永　力 * 研究?開発予算概要 項目 担当 費用 システム要件抽出?定義（1年目） 産技研 ￥2,000,000 ハードウェア開発（1?2年目） 首都大学 ￥8,000,000 ソフトウェア開発（1?2年目） 首都大学 ￥5,000,000 ぶれ補正アルゴリズムの開発（2年目） 首都大学 ￥3,000,000 電動車椅子駆動部開発（1?2年目） 首都大学 ￥5,000,000 振動実験?データ解析（1?2年目） 産技研 ￥3,000,000 総合安全テスト（2?3年目） 首都大学?産技研 ￥4,000,000 システム商品化（2?3年目） 首都大?業者 ￥15,000,000 車椅子商品化（2?3年目） 首都大?業者 ￥5,000,000 合計 ￥50,000,000 22.12.2010 福永　力 * 開発検討項目動画解析による安全走行の研究課題（1） 段差に明確さがない場合（片側） 段差に明確さがない場合（両側） 22.12.2010 * 福永　力 フィルタリング フィルタリング 開発検討項目動画解析による安全走行の研究課題（2） さまざまなカメラ泣かせの状況（1）（逆光） さまざまなカメラ泣かせの状況（2）（夜間+雨） 22.12.2010 * 福永　力 フィルタリング 開発検討項目動画解析による安全走行の研究課題（3） タイリング処理された遊歩道 22.12.2010 * 福永　力 フィルタリング 開発検討項目自動運転制御の限界　 未舗装?悪路 商品としての適応限界の把握 22.12.2010 * 福永　力 フィルタリング 開発検討項目カメラと設置，振動対策 カメラ選択基準 高感度2次元センサ