比例环节阶跃响应曲线.pptVIP

２－１ 基本环节的动态特性 1．比例环节 阶跃响应曲线 ） 特点： a．输出信号y与输入信号x之间的动态关系和静态关系都是简单的比例关系； b．输入信号x与输出信号y两个时间函数具有完全相同的形式； c．输出信号无迟延、无惯性、按比例 系数K 复现输入信号变化。 2．积分环节 阶跃响应曲线（ ） 特点： a.输出量反映输入量对时间的积分。 b.只有输入量为零时，输出量才不变化，且能保持在任何位置上。 c.输出的变化量相对于输入的变化有迟延性。 3．一阶惯性环节 阶跃响应曲线：（ ） 特点： a.输入为阶跃函数时，输出按指数上升。 b.从曲线起始阶段看，与积分环节类似 ；从曲线的最后结果看 即从静态看 ，与比例环节类似 。 c ．输出量不能立即反映输入量的变化，对输入量的反应具有惯性。 4．微分环节 1 理想微分环节： 响应曲线：（ ） 特点： Ⅰ.输出量与输入量的变化速度成正比例。 Ⅱ.对于输入量的变化，输出量具有“超前”作用。 2 实际微分环节 阶跃响应曲线（ ） 5．纯迟延环节 阶跃响应曲线：（ ） 特点： 输出量大小重复输入量 变化规律完全相同 ，但在时间上，输出量落后输入量一段时间τ0。 6．二阶振荡环节 随着ζ的不同，二阶振荡环节有不同的阶跃响应曲线。（ ） 特点：具有振荡性。 环节的基本联接方式 1．串联 2．并联 3．反馈 1 负反馈联接 2 正反馈联接 特点： 输出量大小重复输入量 变化规律完全相同 ，但在时间上，输出量落后输入量一段时间τ0。 阶跃响应: t h t 扰动发生后，有何现象？？ 扰动△μ，不平衡流量恒为?Q1 ,而△Q2 0,使水位以初始速度线性上升,直到水箱盛满水从顶部溢出,其响应曲线如上图 。 动态方程和传递函数: 由于?Q2＝0,据水位变化速度与不平衡流量成正比关系有： 上式在初始条件为零时的解为： 在流入侧阶跃扰动下，其被调量水箱水位的变化速度在扰动量一定时仅与水箱的容量系数有关。 表明： 在水箱截面积F 一定时，水位就会按一固定的速度－－初始速度变化，表明该对象成积分特性。 式中 , 称为积分时间。 取拉普拉斯变换得： 无自平衡能力单容水箱的传递函数 二.无自平衡能力双容对象的动态特性 无自平衡双容对象 无自平衡能力双容对象如右图所示。 水箱1前置水箱，水箱2为主水箱。 水箱1流出侧是否有自平衡能力？ 水箱2流出侧是否有自平衡能力？ 前置水箱发生扰动后如何变化？ 水位h1？ 水位h2？ 水量如何变化？ 这就是无自平衡能力双容对象的动态特性。 一开始?Q1很小,水位h2上升缓慢; 随着?Q1增大，h2上升加快，在?Q1 常数时，h2则以不变速度上升，而始终不能进入稳定不变的状态, 无自平衡双容对象 * * 复习 基本环节 1、有哪些基本环节？其特点如何？ 2、环节的典型连接方式有哪些、它们总的传递函数式是什么？ 某环节单位阶跃响应曲线如图示，写出其传递函数并判断属于何种基本环节？ 整理后得环节总的传递函数为： 第二章 热工对象的动态特性及其求取方法 引言 为何了解对象动态特性? 何为对象动态特性 指对象的某一输入量变化时，其被控参数随时间的变化规律。 第一节 影响对象动态特性的结构性质 第二节 有自平衡能力对象的动态特性 第三节 无自平衡能力对象的动态特性 主要章节 阀1 阀2 Q1 Q2 h 单容水箱示意图 第一节　影响对象动态特性的结构性质 影响对象动态特性的主要参数：容量系数、阻力、传递迟延。此三个参数为大多数对象所共有的结构性质。 1.容量系数: 由上图，其水位变化为： 式中：C －－比例系数 图所示单容水箱，流出侧阀门2开度一定时，流出水量Q2大小就取决于水箱水位h和流出侧阀门2阻力 用Ｒ表示 。在微小变化范围内阻力表达为： 则Ｃ可表示为： 上式表明，比例系数C是被控参数（h）变化一个单位时需要对象物质储量（G）的变化量，C就称为对象的容量系数。 ２.阻力： 阀1 阀2 Q1 Q2 h 单容水箱示意图 对水箱系统分析: 设某一时刻流入量Q1阶跃增加?Q1，随即有不平衡水量dG出现，水箱水位h开始增加。 在阀门2开度一定，即流出侧阻力为R2时，水位h的增加引起流出水量Q2的增加。 水位h的增加速度越来越小，最终为零，这时水箱水位h稳定在一个新的数值上。 这种不需要外来作用只依靠对象自身来恢复平衡的现象称为对象的自平衡。 显然，对象的阻力Ｒ使之在动态过程中表现出自平衡能力。 阀1 阀2 Q1 Q2 h 单容水箱示意图 ３.传递延迟： 传递迟延可能发生在流入侧 控制侧 ,也可能发生在流出侧 负荷侧 ,或两侧都存在。 传递迟延发生在流入侧,控制作用不能及时影