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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：浙江大学 队伍名称：捷豹队 参赛队员：顾弘 张进锋 裘君 带队教师：颜文俊  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目 录 第一章 引言 1 第二章 智能车控制系统设计 5 2.1 控制系统总体框架 5 2.2 模型的获得 5 2.3 参数调节器 6 2.4 模型跟随问题 6 第三章 智能车硬件设计 9 3.1 单片机资源分配 9 3.2 电源管理 9 3.3 直流电机驱动电路 11 3.4 霍尔开关电路 11 3.5 串行LED显示电路 12 3.6 传感器电路及其排布 13 3.7 机械结构的安装 14 第四章 智能车软件设计 17 4.1 实际的控制系统 17 4.2 程序流程 17 4.3 底层驱动程序 19 4.4 通用的转角，速度计算程序 19 4.5 黑线信息更新 20 4.6 赛道识别 21 4.7 赛道模型的存储与优化 22 4.8 赛道模型的跟随问题 23 4.9 偏差及补偿 24 4.10 各赛段控制算法 25 4.10.1 直线段 25 4.10.2 弯道 25 4.10.3 S型赛道 25 4.10.4 制动函数 26 4.10.5 限速函数 26 第五章 调试过程与主要技术参数 29 5.1 开发工具与调试方式 29 5.2 主要技术参数 30 第六章 不足与发展方向 31 6.1 震荡问题 31 6.2 速度控制 31 6.3 方向测量 31 6.4 通过传感器的偏移速度对系统进行微调 31 6.5 在普通的算法上即时的判断道路类型 32 6.6 误差补偿 32 6.7 赛道模型的优化问题 32 6.8 三种控制思路 33 参考文献 35 附录A 程序源码 37 Main.c 37 Control.c 40 State.c 60 State.h 66 Config.h 67 Control.h 75 第一章 引言 搭建硬件平台的目标是尽量使得硬件平台稳定，简洁，通过软件算法的开发来获得好的效果。在黑线寻迹的方式上我们采用了标准的红外检测电路，并通过A/D直接将获得的模拟量读入控制器。在实际判断黑线的过程中，我们设计了一个非常简洁有效的分类器，这个分类器会在启动时确定一个最佳的界限值，并保证小车在实际的运行过程中可以很好的识别出黑线。为了调试方便，我们在每一个传感器附近放置了一个LED来获得直观的黑线信息，由于直接使用传感器输出的模拟量来获得转角的变化非常困难，因此在软件内部仍旧使用了数字量信息，上述分类器实现了这个转换。 另一个用于调试以及具备显示功能的是一个串行的数码管排列组，它由4个7段数码管组成，可以使用标准的同步串口方式来控制。电源部分以及电机的驱动部分非常简单。电源部分提供标准的5V以及舵机使用的6V电压，电机的驱动采用了组委会提供的MC33886芯片。电机的驱动部分我们提供了正转，反转以及急停等功能，在实际的运行过程中，在大型的弯道以及S型的赛道之前，我们赛车会有一个急停的动作来快速的降低进弯速度，保证运行的稳定。 在本次的设计中我们没有应用高精度的光电编码盘，去而代之的是用于测量后轮转过圈数的霍尔传感器，在后轮的内侧安装4块小型的磁铁。这里采用了方便的开关霍尔器件，输出的信号经过中断被数字控制器获得。它的用途并不使用于测量速度，而是位移。在PCB板制作的初期我们就考虑了安装问题并在相应的位置放置了足够大的孔，整个控制板通过排针被安装在底层的驱动板上，机械固定也非常简洁。安装好的完整的小车如下图所示。在调试的初期为了很好的测试传感器排布对于赛车行进的影响，我们专门制作了专门的小板子，通过小板子不同连接来获得不同的排列，在后面的调试过程中我们一直使用倒V型和一字型的排列。两者各有好处。最后我们采用了稳定的一字型排列。图1.1是我们最后用于参加比赛的小车。 在使用光电传感器的情况下，软件的设计通常有两种方案，一种是直接使用PID或者是类似与PID的控制，其中也包括模糊控制。这类思路通常在不同的跑道上需要调节不同的参数才能达到最佳，而像一些包括特殊跑道的情况下，由于无法预知赛道的类型，除非降低最高速度