多步进电机协同控系统设计——邓林华.docVIP

编号： 多步进电机协同控制系统设计 Design of Multi-step Motor Control System 专业名称： 精密仪器及机械 专业代码： 种类（在相应方框内打）： 统招博士□ 统招硕士□ 同等学力人员申请硕士学位□ 工程硕士□ 高校教师在职攻读硕士学位□ 公共管理□ 工商管理□ 摘要 舞台灯作为众多舞台设备中极为重要的一部分，实现了诸如变化灯光颜色、颜色色温、背景图案、空间位置等功能。而舞台灯控制的实质是对多个步进电机的协同控制，本文在合作企业现有的舞台灯机械结构的基础上完成了多电机协同控制系统的设计： （1）完成了符合控制要求的多电机控制算法的设计，针对步进电机的原理为其建立的数学模型并依据该模型采用电流矢量恒幅均匀旋转法来实现驱动电流的细分方式，根据主从板电机速度控制的差异为其建立了不同的加减速数学模型，主板效果控制电机采用二次函数曲线而从板线性方式控制电机。 （2）完成了符合控制要求硬件电路的设计，主板采用飞利浦公司的高性能功能LPC2148单片机完成对主板16路效果电机的控制和从板电机的控制命令发送，从板采用微星的PIC16F873单片机完成两路位置电机的控制，依据控制性能不同主板采用两相混合步进电机作为执行组件NJM3771作为驱动芯片，并采用斩波驱动作为电机的驱动方式。从板电机采用三相混合步进电机L6384作为驱动芯片采用SPWM作为电机的