第一章 循迹小线检测.docVIP

循迹小车黑线检测 一、背景 自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统，无人驾驶并能完成一系列预定工作的自动化车辆。它能在计算机的监控下按指令自主驾驶。自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点后完成一系列作业任务。该产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备。对于线路既定的AGV系统来讲，与CCD传感器相比，采用红外反射式传感器循迹在价格、数据处理方面有较大优势。 本次制作采用红外反射式传感器作为循迹装置(简单化的AGV)完成小车的循迹，并在此基础上实现目标物的识别、信息获取和上传的功能。 二、循迹电路的制作 1、循迹 分离式光电二极管 反射式光电传感器 激光传感器 摄像头 电磁导轨 2、小车循迹原理 该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。本次制作利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 图1小车循迹跑道 　　红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 3、传感器选择 市场上用于