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武汉工程大学实验报告 专业班级： 姓名： 学号： 课程名称：控制系统数字仿真与CAD 实验成绩： 指导老师： 实验名称：Matlab的基本操作与编程 一、实验目的： 1）熟悉MATLAB软件的运行环境和基本操作 2）掌握MATLAB矩阵的输入方式、元素的提取与组合 3）掌握数值运算。 4）掌握MATLAB软件的绘图功能 5）掌握M函数的编写。 二、实验内容： 1）启动MATLAB软件，观察其界面组成及操作方法，了解各部分的功能 2）使用基本的MATLAB命令，并观察记录执行结果 帮助、查询信息类命令：Demo、help、who、whos 显示、记录格式等命令：clc、clear、format 尝试一下其他的命令（dos命令） 3）生成一个5阶魔方矩阵，并提取其第（3、4、5）行，第（2、3、4）列构成的新的矩阵 5）用命令行方式求解下式的值 （提示使用syms x 定义一个符号，使用limit函数） 6）MATLAB的绘图 二维绘图命令plot：画出在上的图形 三维绘图命令plot3： 画出三维螺旋线，的图形． mesh命令：绘制，在，区间的曲面 7）编写M函数 利用程序流程控制语句编写一个函数myfactorial（n），实现n！（阶乘）。要求使用help命令可以列出相关的帮助信息。 三、实验结果及分析 武汉工程大学实验报告 专业班级： 姓名： 学号： 课程名称：控制系统数字仿真与CAD 实验成绩： 指导老师： 实验名称：典型闭环系统的数字仿真及计算机解题 一、实验目的： 1）熟悉典型闭环的仿真过程 2）掌握MATLAB编程实现典型闭环环节仿真 3）利用典型闭环环节仿真程序解题。 4）掌握MATLAB下对控制系统进行时域、频域和根轨迹的分析 二、实验内容： 1）编写典型环节阶跃响应函数 典型环节冲击响应函数function [yout,t] = my_step(num,den,v,t0,tf,h,R,n) 输入参数： num：传递函数的分子系数向量 den：传递函数的分母系数向量 v：反馈比例系数 t0：仿真起始时间 tf：仿真终止时间 h：仿真步长 R:阶跃幅值 n:系统阶次 输出参数： yout：响应输出 t：时间向量 2）用上述函数分析以下系统，同时用simulink分析该系统，并比较其结果。 3）被控对象的传递函数为，用simulin建模并分析其单位阶跃响应。用MATLAB命令绘出其伯德图和根轨迹图。 三、实验结果及分析 武汉工程大学实验报告 专业班级： 姓名： 学号： 课程名称：控制系统数字仿真与CAD 实验成绩： 指导老师： 实验名称：双闭环控制直流电动机调速系统建模与仿真分析 一、实验目的： 熟悉Matlab/Simulink仿真环境； 掌握Simulink图形化建模方法； 验证 “直流电动机转速/电流双闭环PID控制方案”的有效性。 二、实验内容：（详见后面的实验指导） “双闭环直流电动机调速系统”的建模 电流环／调节器设计 电流环动态跟随性能仿真实验 转速环／调节器设计 转速环动态抗扰性能仿真实验 系统动态性能分析 　（给出仿真实验结果与理论分析结果的对比／分析／结论） 三、实验结果及分析 附件：“双闭环控制直流电动机调速系统”数字仿真实验 实验指导 实验目的 熟悉Matlab/Simulink仿真环境； 掌握Simulink图形化建模方法； 验证 “直流电动机转速/电流双闭环PID控制方案”的有效性。 实验内容 “双闭环直流电动机调速系统”的建模 电流环／调节器设计 电流环动态跟随性能仿真实验 转速环／调节器设计 转速环动态抗扰性能仿真实验 系统动态性能分析 　（给出仿真实验结果与理论分析结果的对比／分析／结论） 实验步骤 1、系统建模 A．控制对象的建模 建立线性系统动态数学模型的基本步骤： （1）根据系统中各环节的物理定律，列写描述据该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 下面分别建立双闭环调速系统各环节的微分方程和传递函数。 图1出了额定励磁下他励直流电机的等效电路，其中电枢回路电阻R和电感L包含整流装置内阻和平波电抗器电阻与电感在内，规定的正方向如图所示。 图1 直流电动机等效电路由图1可列出微分方程如下： （主电路，假定电流连续） （额定励磁下的感应电动势） （牛顿动力学定律，忽略粘性摩擦） （额定励磁下的电磁转矩） 定义下列时间常数： ——电枢回路电磁时间常数，