最优控制求解停车问题解析.docx

停车问题1问题描述 如下图所示，考虑一个10m*7m大小的停车场，将车从如下初始位置停到停车场中任意位置，如图停车位置1—4所示。图1问题描述示意图2数学模型 车的模型示意图如下所示，则可以得到如下数学模型方程式：（1）图2车的模型示意图3问题求解3.1变分法求解最优控制 定义如下性能指标函数：（2） 通过构建Hamiltonian求解，并采用数值法求解两点边值问题。 （1）停车位置1：图3变分法求解结果（停车位置1） （2）停车位置3图4变分法求解结果（停车位置3）3.2动态规划法求解最优控制 定义如下性能指标函数： （3）采用离散动态规划求解，分别将时间、状态量、控制量、状态方程和性能指标函数离散化。分别尝试不同的离散化程度。（1）第一次离散化求解：运行时间（1120s）离散化后的维度为：时间（150）；状态（4*10*2*3*6）；控制（6*6）图5动态规划求解结果（第一次离散化）（2）第二次离散化求解：运行时间（70291s）离散化后的维度为：时间（30）；状态（10*25*12*16*15）；控制（15*15）图6动态规划求解结果（第二次离散化）3.3直接打靶法求解最优控制 定义如下性能指标函数： （4） 采用SQP方法求解，结果如下：（1）停车位置1图7直接打靶法求解结果（停车位置1）（2）停车位置3图8直接打靶法求解结果（停车位置3）3.4模型预测控制求解最优控制 定